csharp

lxg2015 · lxg2015 · commit 68651a6e90f0 · 2019-04-24T23:00:12.000+08:00
diff --git a/algorithm/feature/acf.md b/algorithm/feature/acf.md
@@ -1,3 +1,5 @@
+# acf
+
 [acf](https://github.com/yaoweidong/ACFPedestrianDetection)
 integral channel feature(积分通道特征)
 aggregated channel features(聚合通道特征)，是基于ICF的改进
diff --git a/algorithm/feature/hog.md b/algorithm/feature/hog.md
diff --git a/algorithm/feature/surf.md b/algorithm/feature/surf.md
@@ -1,7 +1,8 @@
 # surf
 
 notes on the openSurf Library
---------
+
 [openSurf](https://web.archive.org/web/20150206140535/http://www.chrisevansdev.com/)  
+
 **Author: Shristopher Evans**
 **Year: 2009**
diff --git a/algorithm/math/transform.md b/algorithm/math/transform.md
@@ -28,13 +28,13 @@
 3. 原点不变
 
 - 平移不是线性变换而是仿射变换  
-- 可以通过增加一个维度来使仿射变换表示线性变换(线性变换只有乘法没有加法) 
+- 可以通过增加一个维度来使仿射变换表示线性变换(线性变换只有乘法没有加法)，齐次坐标表示
 
 > $$\begin{bmatrix}\vec{y} \\ 1\end{bmatrix}= \begin{bmatrix} A &\vec{b} \\ 0 & 1\end{bmatrix} \cdot \begin{bmatrix} \vec{x} \\ 1 \end{bmatrix}$$ (2)
 
 [最小二乘法求解](../../books/esl/2_overviewOfSupervisedLeraning.md)  
 [最小二乘法求解-Levenberg-Marquardt](../optim/lm.md)  
-[仿射变换矩阵求解](opencv-estimateAffine2D、estimateAffinePartial2D、estimateRigidTransform、getAffineTransform)
+[仿射变换矩阵求解](opencv-estimateAffine2D、estimateAffinePartial2D、estimateRigidTransform、getAffineTransform)  
 [svd解法及证明](https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf)，并没有对旋转矩阵加约束
 
 > $$y=x^Tw+b$$ (3)
diff --git a/algorithm/optim/icp.md b/algorithm/optim/icp.md
@@ -2,8 +2,34 @@
 
 2019-04-19 09:20
 
+[icp总体思路](http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ss12/robotics/slides/17-icp.pdf)
+
 根据对应点之间误差的度量方式，ICP可以分为:
 
 - point-to-point
 - point-to-plane
-- plane-to-plane，
+- plane-to-plane
+
+## 闭式解
+
+如果点与点之间的关系(旋转和平移)是确定的，就可以使用闭式解(closed form)，即对协方差矩阵做奇异值分解的方法。[证明过程](https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdf)
+
+- 协方差矩阵
+
+> $$W=\sum_{i=1}^{N_p}x_iy_i$$(1)
+
+- 奇异值分解(SVD)
+
+> $$W=U\begin{bmatrix} \sigma1 & 0 & 0 \\
+0 & \sigma2 & 0 \\
+0 & 0 & \sigma3 \end{bmatrix}V^T$$(2)
+其中，U、V是酉矩阵(unitary matrix)，酉矩阵的共轭矩阵是其逆矩阵。$\sigma1\geqslant\sigma2\geqslant\sigma3$为奇异值。
+
+- 那么，结果为
+
+> $$\begin{aligned}R&=UV^T\\
+T&=\mu_x-R\mu_y\end{aligned}$$(3)
+
+## 迭代方法求解
+
+如果点与点之间的关系不是确定的，那么就无法确定全局最优解，而只能得到局部最小值。
diff --git a/item/face/faceCollect.md b/item/face/faceCollect.md
@@ -74,14 +74,15 @@ centerloss人脸识别
     lbp特征:通过对原图像划分为多个不重叠的小块，单独统计小块内的lbp直方图作为特征，根据相似性度量来分类
     lgbp直方图序列人脸识别：先做gabor变换，对gabor变换得到的图做lbp直方图统计
 
-
 ## Joint Cascade Face Detection and Alignment（MSRA,ECCV14)
+
 [文章讲解](http://blog.jobbole.com/85783/)
 
 ## 数据库
+
 google的leveldb数据库，不适合做查询工作，不支持网络服务
 sqlite是一个轻型的数据库
 mysql跨平台，可以使用c++操作数据库
 MariaDB，类似mysql
-xml   
+xml
 protobuf：一般用于网络通信，把复杂数据转为序列化数据  
diff --git a/program/dotnet/csharp.md b/program/dotnet/csharp.md
@@ -1,16 +1,18 @@
 # c_sharp
 
-[c#类定义、函数查询](https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/index?view=netframework-4.7.2)
-[microsoft c#](https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/csharp/index)
-[runoob](http://www.runoob.com/csharp/csharp-tutorial.html)
-
+[c#类定义、函数查询](https://docs.microsoft.com/en-us/dotnet/api/index?view=netframework-4.7.2)  
+[microsoft c#](https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/csharp/index)  
+[runoob](http://www.runoob.com/csharp/csharp-tutorial.html)  
 可以使用[mono](https://www.mono-project.com/)在ubuntu下开发界面程序
 
 ## 数据类型
 
-值类型
-引用类型
-指针类型
+1. 值类型: 派生自System.ValueType
+2. 引用类型: 不包含实际数据，指的是一个内存地址。内置引用类型包含以下三种：
+    - object
+    - dynamic
+    - string
+3. 指针类型: 存储地址
 
 ## 数组
 
@@ -22,6 +24,18 @@
 double[] balance = new double[10];
 ```
 
+## 字符串
+
+```cpp
+// string是System.String类的别名。
+// 类的属性
+string.Chars // 获取char对象的指定地址？
+string.Length //
+// 类的方法
+string.Compare() //字符串比较
+...
+```
+
 ## 结构
 
 类是引用类型，结构是值类型。
@@ -32,8 +46,15 @@ double[] balance = new double[10];
 
 比较像c++中的纯虚类，用于统一继承类的接口
 
+## 不安全代码(unsafe)
+
+代码块使用unsafe修饰时，允许使用指针类型，**不安全代码或非托管代码**是指使用了指针变量的代码块？  
+c#中的变量受垃圾回收器管理，所以变量在程序运行时有可能会被移动到其它位置，所以指针要加fixed修饰。通过stackalloc申请分配的内存不受内存管理器管理。
+
 ## 图像处理
 
-[imageprocessor](https://imageprocessor.org/)
-[自带的GDI]
-[c#读取图像各种方法性能对比](https://blogs.msdn.microsoft.com/dotnet/2017/01/19/net-core-image-processing/)
+[imageprocessor](https://imageprocessor.org/)  
+[自带的GDI](df)  
+[c#读取图像各种方法性能对比](https://blogs.msdn.microsoft.com/dotnet/2017/01/19/net-core-image-processing/)  
+[c++ OpenCV <===> c# Bitmap](https://github.com/sumsuddin/ImageProcessingOpenCV)  
+[数组 ===> 图像](https://blog.csdn.net/sirenxiaohuayuan/article/details/50345875)
diff --git a/program/dotnet/dotnet.md b/program/dotnet/dotnet.md
@@ -1,7 +1,7 @@
 # .net
 
 [ubuntu install](https://dotnet.microsoft.com/learn/dotnet/hello-world-tutorial/install)  
-[.net指南](https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/standard/)   
+[.net指南](https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/standard/)
 [.net框架](https://www.cnblogs.com/eshizhan/archive/2010/01/26/1657041.html)
 [命令行](https://docs.microsoft.com/zh-cn/dotnet/core/tools/index?tabs=netcore2x)
 
@@ -10,3 +10,11 @@
 
 .net的初级组成是CLI(common language infrastructure)和CLR(common language runtime，通用语言运行时)
 
+c#就是基于.net的托管代码。
+c++/cli是微软设计用来替代c++托管扩展(managed c++)的语言。
+c#的P/Invoke技术
+
+## tips
+
+- native code: 非托管代码
+- managed code: 托管代码
diff --git a/program/dotnet/ide.md b/program/dotnet/ide.md
@@ -0,0 +1,5 @@
+# integrated development environment (IDE)
+
+```shell
+sudo apt-get install monodevelop
+```
diff --git a/program/dotnet/mixed.md b/program/dotnet/mixed.md
@@ -0,0 +1,47 @@
+# Csharp && C++ 混合编程
+
+1. 非托管c++代码编译成dll，然后在c#中使用dllimport调用。这种方法只能使用函数，不支持类
+2. 直接编写托管c++输出类库，供c#调用。但是托管c++不兼容本机c++中的很多内容？
+3. 利用托管c++把本机c++包装起来？
+
+## 代码示例
+
+```c#
+// c++中的代码
+extern "C"{
+    __declspec(dllexport) void hello() {}
+    __declspec(dllexport) bool __stdcall world(char *str) {}
+}
+// c#中的代码
+// DllImport用于标识非托管代码段。
+// 形参: dllname, 可选属性：EntryPoint(非托管方法入口点), CharSet(封送字符串参数的编码方式？Unicode，Ansicode), CallingConvention(调用约定)
+// 1. 数据复制封送 2. 数据内存地址封送
+using System.Runtime.InteropServices;
+class CPP{
+    [DllImport("process.dll", EntryPoint="hello")]
+    public static extern void hello();
+    [DllImport("process.dll", EntryPoint="world")]
+    public static extern void world(string str);
+}
+
+// c#调用
+CPP.hello();
+CPP.world("heollo");
+```
+
+
+```cpp
+// c#与c++中类型的转换对应关系
+handle <---> IntPtr
+char * <---> string
+unsigned char * <---> ref byte
+int * <---> ref int
+int & <---> ref int
+```
+
+## tips
+
+- [呼叫约定](http://www.cnblogs.com/manyou/archive/2012/07/20/2600565.html)
+- 提示找不到cppdll时，也可能是因为没有找到cppdll的依赖项
+- P/Invoke (platform invocation services，平台调用服务)，公共语言运行时(CLR)提供的跨平台调用方法
+- interop 互操作

Original file line number	Diff line number	Diff line change
`@@ -1,3 +1,5 @@`
	`1`	`+# acf`
	`2`	`+`
`1`	`3`	`[acf](https://github.com/yaoweidong/ACFPedestrianDetection)`
`2`	`4`	`integral channel feature(积分通道特征)`
`3`	`5`	`aggregated channel features(聚合通道特征)，是基于ICF的改进`