FreeRTOS学习笔记（五）——应用开发（三）

最新推荐文章于 2026-05-02 09:41:00 发布

原创

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文章详细介绍了FreeRTOS操作系统中软件定时器的工作原理、API函数以及使用注意事项，包括定时器的创建、启动、停止和删除。同时，讨论了任务通知的概念，包括发送和接收通知的函数，以及它们在中断环境中的版本。这些机制在实时操作系统中用于实现轻量级的任务同步和通信。

文章目录

0x01 软件定时器

定时器概念：定时器，是指从指定的时刻开始，经过一个指定时间，然后触发一个超时事件，用户可以自定义定时器的周期与频率。

硬件定时器：硬件定时器是芯片本身提供的定时功能。一般是由外部晶振提供给芯片输入时钟，芯片向软件模块提供一组配置寄存器，接受控制输入，到达设定时间值后芯片中断控制器产生时钟中断。硬件定时器的精度一般很高，可以达到纳秒级别，并且是中断触发方式，用户在中断中处理信息。
软件定时器：软件定时器是由操作系统提供的一类系统接口，它构建在硬件定时器基础之上，使系统能够提供不受硬件定时器资源限制的定时器服务，它实现的功能与硬件定时器也是类似的。需要我们创建的软件定时器时指定时间到达后要调用的函数（也称为超时函数/回调函数）中处理信息。

软件定时器回调函数的上下文是任务，下文所说的定时器均为软件定时器。软件定时器在被创建之后，当经过设定的时钟计数值后会触发用户定义的回调函数。定时精度与系统时钟的周期有关。

一般系统利用 SysTick 作为软件定时器的基础时钟，软件定时器的回调函数类似硬件的中断服务函数，所以，回调函数也要快进快出，而且回调函数中不能有任何阻塞任务运行的情况。

RTOS中的软件定时器支持单次模式和周期模式：

单次模式：当用户创建了定时器并启动了定时器后，定时时间到了，只执行一次回调函数之后就将该定时器进入休眠状态，不再重新执行。
周期模式：这个定时器会按照设置的定时时间循环执行回调函数，直到用户将定时器删除。

FreeRTOS 通过一个 prvTimerTask 任务（也叫守护任务 Daemon）管理软定时器，它是在启动调度器时自动创建的，为了满足用户定时需求。要使用软件定时器需要将FreeRTOSConfig.h中的宏定义configUSE_TIMERS设置为1。开启这个宏也需要开启configTIMER_TASK_PRIORITY、configTIMER_QUEUE_LENGTH、configTIMER_TASK_STACK_DEPTH这些宏，否则编译会报如下错误：

#if configUSE_TIMERS == 1

	#ifndef configTIMER_TASK_PRIORITY
		#error If configUSE_TIMERS is set to 1 then configTIMER_TASK_PRIORITY must also be defined.
	#endif /* configTIMER_TASK_PRIORITY */

	#ifndef configTIMER_QUEUE_LENGTH
		#error If configUSE_TIMERS is set to 1 then configTIMER_QUEUE_LENGTH must also be defined.
	#endif /* configTIMER_QUEUE_LENGTH */

	#ifndef configTIMER_TASK_STACK_DEPTH
		#error If configUSE_TIMERS is set to 1 then configTIMER_TASK_STACK_DEPTH must also be defined.
	#endif /* configTIMER_TASK_STACK_DEPTH */

#endif /* configUSE_TIMERS */

configTIMER_TASK_PRIORITY定义的是定时器任务的优先级，值可以是0~(configMAX_PRIORITIES-1)，这个值定义的就是定时器任务prvTimerTask的优先级；
configTIMER_QUEUE_LENGTH定义的是定时器队列的长度，也就是能定义几个软件定时器；
configTIMER_TASK_STACK_DEPTH定义的是定时器任务的堆栈大小，图中定义的是256字，这个堆栈也是定时器回调函数会使用的堆栈，所以不能定义得太小。

这里使用预编译指令#if（依据），#error（提示信息）。这个可以学起来。如果报错没有加入这几个宏定义，可以自己加入：

	#define configTIMER_TASK_PRIORITY 		(2)
	#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		10
	#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH 	256

加入后如果报错： L6218E: Undefined symbol vApplicationGetTimerTaskMemory (referred from timers.o).，可以检查自己的宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION是否置位，需要更改为0：

应用场景

需要定时任务，但是硬件定时器受到硬件的限制，数量上不足以满足其要求，其缺陷是容易被其他中断打断，因为软件定时器执行的上下文环境为任务，所以软件定时器适用于对时间精度要求不高的任务，一些辅助型的任务。

定时器精度

在操作系统中，通常软件定时器以系统节拍周期为计时单位。系统节拍配置为 configTICK_RATE_HZ，表示系统时钟频率，1s跳动了多少次，该宏在 FreeRTOSConfig.h 中有定义，默认是 1000，则系统时钟节拍周期就为1ms。软件定时器的所定时数值必须为这个节拍周期的整倍数。由于节拍定义了系统中定时器能够分辨的精确度，系统可以根据实际系统 CPU 的处理能力和实时性需求设置合适的数值，系统节拍周期的值越小，精度越高，但是系统开销也将越大，因为这代表在 1 秒中系统进入时钟中断的次数也就越多。

运作机制

软件定时器是可选的系统资源，在创建定时器的时候就会分配一块内存空间。当用户创建并启动一个软件定时器时， FreeRTOS 会根据当前系统时间及用户设置的定时确定该定时器唤醒时间，并将该定时器控制块挂入软件定时器列表，FreeRTOS 中采用两个定时器列表维护软件定时器，pxCurrentTimerList 与pxOverflowTimerList是列表指针，在初始化的时候分别指向 xActiveTimerList1 与 xActiveTimerList2:

PRIVILEGED_DATA static List_t xActiveTimerList1 = {
   
   0};
PRIVILEGED_DATA static List_t xActiveTimerList2 = {
   
   0};
PRIVILEGED_DATA static List_t *pxCurrentTimerList = NULL;
PRIVILEGED_DATA static List_t *pxOverflowTimerList = NULL;

pxCurrentTimerList：系统新创建并激活的定时器都会以超时时间升序的方式插入到pxCurrentTimerList 列表中。系统在定时器任务中扫描 pxCurrentTimerList 中的第一个定时器，看是否已超时，若已经超时了则调用软件定时器回调函数。否则将定时器任务挂起，因为定时时间是升序插入软件定时器列表的，列表中第一个定时器的定时时间都还没到的话，那后面的定时器定时时间自然没到。
pxOverflowTimerList 列表是在软件定时器溢出的时候使用，作用与 pxCurrentTimerList一致。

软件定时器可以采用消息队列进行通讯，利用“定时器命令队列”向软件定时器任务发送一些命令，任务在接收到命令就会去处理命令对应的程序，比如启动定时器，停止定时器等。

假如定时器任务处于阻塞状态，我们又需要马上再添加一个软件定时器的话，就是采用这种消息队列命令的方式进行添加，才能唤醒处于等待状态的定时器任务，并且在任务中将新添加的软件定时器添加到软件定时器列表中，所以，在定时器启动函数中，FreeRTOS 是采用队列的方式发送一个消息给软件定时器任务，任务被唤醒从而执行接收到的命令。

添加软件定时器任务：

系统当前时间 xTimeNow 值为 0，注意：xTimeNow 其实是一个局部变量，是根据 xTaskGetTickCount()函数获取的，实际它的值就是全局变量 xTickCount 的值，下文都采用它表示当前系统时间。在当前系统中已经创建并启动了 1 个定时器 Timer1；系统继续运行，当系统的时间 xTimeNow 为 20 的时候，用户创建并且启动一个定时时间为 100 的定时器 Timer2，此时 Timer2 的溢出时间 xTicksToWait 就为定时时间 +系统当前时间（100+20=120），然后将 Timer2 按 xTicksToWait 升序插入软件定时器列表中；假设当前系统时间 xTimeNow 为 40 的时候，用户创建并且启动了一个定时时间为 50 的定时器Timer3 ，那么此时 Timer3 的溢出时间 xTicksToWait 就为 40+50=90 ，同样安装xTicksToWait 的数值升序插入软件定时器列表中:

那么系统如何处理软件定时器列表？系统在不断运行，而 xTimeNow（xTickCount）随着 SysTick 的触发一直在增长（每一次硬件定时器中断来临，xTimeNow 变量会加 1），在软件定时器任务运行的时候会获取下一个要唤醒的定时器，比较当前系统时间xTimeNow 是否大于或等于下一个定时器唤醒时间 xTicksToWait，若大于则表示已经超时，定时器任务将会调用对应定时器的回调函数，否则将软件定时器任务挂起，直至下一个要唤醒的软件定时器时间到来或者接收到命令消息。执行完对应的回调函数后，会将其从软件定时器列表中删除，如果这个定时器是周期性的，则系统会根据Timer下一次唤醒时间重新将定时器添加到软件定时器列表中，也是根据时间来进行升序排序。

使用软件定时器需要注意：

在这里插入图片描述

软件定时器控制模块

typedef struct tmrTimerControl
{
   
   
	const char				*pcTimerName;		//软件定时器名字，用于调试的，一般通过其句柄来使用
	ListItem_t				xTimerListItem;		//软件定时器列表项，用于插入定时器列表
	TickType_t				xTimerPeriodInTicks;//软件定时器的周期
	UBaseType_t				uxAutoReload;		//pdFALSE为单次，pdTRUE为周期
	void 					*pvTimerID;			//软件定时器ID，在回调中根据ID来执行任务
	TimerCallbackFunction_t	pxCallbackFunction;	//回调函数
	#if( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
		UBaseType_t			uxTimerNumber;		/*<< An ID assigned by trace tools such as FreeRTOS+Trace */
	#endif

	#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
		uint8_t 			ucStaticallyAllocated; //标记定时器使用的内存，删除时判断是否需要释放内存。
	#endif
} xTIMER;

函数接口

软件定时器的很多 API 函数通过一个名字叫“定时器命令队列”的队列来给定时器守护任务发送命令。该定时器命令队列由 RTOS 内核提供，且应用程序不能够直接访问，其消息队列的长度由宏 configTIMER_QUEUE_LENGTH 定义。

xTimerCreate()

创建软件定时器函数，软件定时器在创建成功后是处于休眠状态的，可以使用 xTimerStart()、xTimerReset()、 xTimerStartFromISR() 、 xTimerResetFromISR() 、 xTimerChangePeriod() 和 xTimerChangePeriodFromISR()这些函数将其状态转换为活跃态。

#if( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 )

	TimerHandle_t xTimerCreate(	const char * const pcTimerName,			//软件定时器名字
								const TickType_t xTimerPeriodInTicks,	//软件定时器周期
								const UBaseType_t uxAutoReload,			//设置周期or单次模式
								void * const pvTimerID,					//软件定时器ID
								TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction )	//回调函数
	{
   
   
        Timer_t *pxNewTimer;
		// 申请内存
		pxNewTimer = ( Timer_t * ) pvPortMalloc( sizeof( Timer_t ) );

		if( pxNewTimer != NULL )
		{
   
   
            //内存申请成功，进行初始化软件定时器
			prvInitialiseNewTimer( pcTimerName, xTimerPeriodInTicks, uxAutoReload, pvTimerID, pxCallbackFunction, pxNewTimer );

			#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
			{
   
   
				/* Timers can be created statically or dynamically, so note this
				timer was created dynamically in case the timer is later
				deleted. */
				pxNewTimer->ucStaticallyAllocated = pdFALSE;
			}
			#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
		}

		return pxNewTimer;
	}

#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */

xTimerPeriodInTicks：软件定时器的周期，单位为系统节拍周期（即 tick）。使用pdMS_TO_TICKS()可以把时间单位从 ms 转换为系统节拍周期。如果软件定时器的周期为100个 tick，那么只需要简单的设置 xTimerPeriod 的值为 100 即可。如果软件定时器的周期为 500ms，那么 xTimerPeriod 应设置为 pdMS_TO_TICKS(500)。宏 pdMS_TO_TICKS()只有当 configTICK_RATE_HZ 配置成小于或者等于 1000HZ 时才可以使用。

prvInitialiseNewTimer()

初始化一个软件定时器。

static void prvInitialiseNewTimer(	const char * const pcTimerName,			/*lint !e971 Unqualified char types are allowed for strings and single characters only. */
									const TickType_t xTimerPeriodInTicks,
									const UBaseType_t uxAutoReload,
									void * const pvTimerID,
									TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction,
									Timer_t *pxNewTimer )
{
   
   
	//断言，判断定时器的周期是否大于0
	configASSERT( ( xTimerPeriodInTicks > 0 ) );

	if( pxNewTimer != NULL )
	{
   
   
		//初始化软件定时器列表与创建软件定时器消息队列
		prvCheckForValidListAndQueue();

		//初始化软件定时信息，这些信息保存在软件定时器控制块中
		pxNewTimer->pcTimerName = pcTimerName;
		pxNewTimer->xTimerPeriodInTicks = xTimerPeriodInTicks;
		pxNewTimer->uxAutoReload = uxAutoReload;
		pxNewTimer->pvTimerID = pvTimerID;
		pxNewTimer->pxCallbackFunction = pxCallbackFunction;
		vListInitialiseItem( &( pxNewTimer->xTimerListItem ) );
		traceTIMER_CREATE( pxNewTimer );
	}
}

在 prvCheckForValidListAndQueue()函数中系统将初始化软件定时器列表与创建软件定时器消息队列，也叫“定时器命令队列”，因为在使用软件定时器的时候，用户是无法直接控制软件定时器的，必须通过“定时器命令队列”向软件定时器发送一个命令，软件定时器任务被唤醒就去执行对应的命令操作。其中调用了xTimerQueue = xQueueCreate( ( UBaseType_t ) configTIMER_QUEUE_LENGTH, sizeof( DaemonTaskMessage_t ) );

xTimerStart()

软件定时器启动函数，上面只是创建，处于休眠状态，需要使用这个函数来使其开始工作。系统开始运行时，会自动创建一个任务prvTimerTask,如果没有运行中的定时器，则会进入等待阻塞的状态，启动函数就是通过“定时器命令队列”向定时器任务发送一个启动命令，定时器任务获得命令就解除阻塞，然后执行启动软件定时器命令。

#define xTimerStart( xTimer, xTicksToWait ) xTimerGenericCommand( ( xTimer ),	//定时器句柄
											tmrCOMMAND_START, 					///启动命令
											( xTaskGetTickCount() ), 			//获取当前系统时间
											NULL, 								//中断发送命令才有用，其他时NULL
											( xTicksToWait ) )					//超时阻塞时间

xTicksToWait：用户指定超时阻塞时间，单位为系统节拍周期(即 tick)。调用xTimerStart()的任务将被锁定在阻塞态，在软件定时器把启动的命令成功发送到定时器命令队列之前。如果在 FreeRTOS 调度器开启之前调用 xTimerStart()，形参将不起作用。命令有如下：

#define tmrCOMMAND_EXECUTE_CALLBACK_FROM_ISR 	( ( BaseType_t ) -2 )
#define tmrCOMMAND_EXECUTE_CALLBACK				( ( BaseType_t ) -1 )
#define tmrCOMMAND_START_DONT_TRACE				( ( BaseType_t ) 0 )
#define tmrCOMMAND_START					    ( ( BaseType_t ) 1 )
#define tmrCOMMAND_RESET						( ( BaseType_t ) 2 )
#define tmrCOMMAND_STOP							( ( BaseType_t ) 3 )
#define tmrCOMMAND_CHANGE_PERIOD				( ( BaseType_t ) 4 )
#define tmrCOMMAND_DELETE						(