AVTP协议中的ACF如何承载CANFD报文？

AVTP是个链路层传输协议，其主要作用有两个：https://cloud.tencent.com/developer/article/1617867 音视频数据封装：将音视频数据封装成相应的格式在链路层传输。 媒体同步： 媒体时钟同步：不同的媒体类型有自己的媒体时钟，这些媒体时钟都映射到gPTP时间（同一个时间坐标系），接收端可以轻松进行媒体时钟恢复。 展示时间同步(播放时间同步)：数据...

车载以太网-AVTP

IEEE 1722-2016 AVTP传输层协议标准文档 【下载地址】IEEE1722-2016AVTP传输层协议标准文档 本仓库提供了一个资源文件的下载，文件名为 `IEEE1722-2016.pdf`。该文件是IEEE 1722-2016标准的官方文档，主要介绍了AVTP（Audio Video Transport ...

CAN帧从CAN输入缓冲区列表中获取，格式化后的CAN帧被写入与输入CAN帧路由头中包含的目标ID对应的以太网输出缓冲区。在 CAN 传输路由引擎决定要传输的 CAN 帧的路由目标后，ACF CAN-Ethernet 格式引擎将 CAN 帧写入 CAN 输出缓冲区列表。缓冲区的结构如下图所示。成功识别到匹配 ID 过滤器的路由元素后，相应的路由规则（RT_REj_UCR 或 RT_REj_MCR）将被写入路由头（UCRH 或 MCRH），并且路由请求标志（RREQ_CONFIG.REQ）将被重置为 0。

CAN-TP 层位于 UDS诊断层和CAN Driver层中间，主要作用是 当CAN数据长度超过8位（CAN-FD为64位）时，对CAN数据进行分包和解包。 对TP层的解析主要分为两部分： ■帧类型的解析 单帧 SF 首帧 FF 连续帧 CF 流控帧 FC 详细介绍请参照下记博客 ■ 网络层参数的解析 N_Ar,N_As,N_Br,N_Bs,N_Cr,N_Cs STmin Block Size FC_Delay(CANoe 设置相关) ...

CAN诊断由发送端的请求与接收端的响应构成，诊断即为发送端与接收端数据往来。有的诊断一条消息完成，有的诊断需要多条消C息完成，毕竟在诊断中，一条 CAN 消息只包含 8 个字节长度。对于一条 CAN 诊断消息的分段发送问题，即为网络层需要讨论的内容。CanTp 层传输的报文分为 SF（单帧）、 FF（首帧）、 CF（连续帧）、 FC（流控帧） 4 类。

我们先来看一下诊断报文数据Log：上面图中，红色为诊断仪（Canoe或Canpro）发，蓝色为ECU发。我刚开始接触诊断的时候。看着这些密密麻麻的数据一脸茫然，由于经常能听到同事们在说19服务，所以我知道19服务读DTC，但Canoe发出的19 0A前面为啥还有个0x02？为什么ECU先返回了一帧然后再返回后面的多帧？为什么中间还夹这一帧Canoe发出来的？30 00 14又是啥意思？多帧的数据要怎么看啊，全部数据都是跟DTC故障有关吗？真的是小小的脑袋大大的问号。...

转自：AVB简介--第三篇：AVTP简介 本文是AVB系列文章的第三篇，主要介绍AVB协议族中的音视频传输协议AVTP(IEEE Std 1722-2016)。 AVTP是个链路层传输协议，其主要作用有两个： 音视频数据封装：将音视频数据封装成相应的格式在链路层传输。 媒体同步： 媒体时钟同步：不同的媒体类型有自己的媒体时钟，这些媒体时钟都映射到gPTP时间（同一个时间坐标系），接收端可以轻松进行媒体时钟恢复。 展示时间同步(播放时间同步)：数据发送时指示接收方在未来的某个时间点播放，如果

例如连接速度、双工的能力等。在100M以太网速率中，MAC层每个时钟采样一次RXD[1:0]上的数据，在10M以太网速率中，MAC层每10个时钟采样一次RXD[1:0]上的数据，此时物理层接收的每个数据会在RXD[1:0]保留10个时钟。从波形可以看出，SYNC变高后的10个时钟周期内，TXD依次输出一组10bit的数据即TX_ER,TX_EN,TXD[0:7]，这些控制信息和MII接口含义相同。在100M速率中，每一组的内容都是变换的，在10M速率中，每一组数据需要重复10次，采样任一一组都可以。

R24-11是 Classic Platform 的最新小版本发布，虽然不是大版本，但这次的新增特性和规范变动，足以让工程师们重新审视通信、充电、以及底层驱动模块配置的方式。TSN（Time-Sensitive Networking）用于确保以太网通信的实时性，在高级驾驶辅助系统（ADAS）、域控制器之间通信中越来越重要。工具链（如DaVinci Configurator、ISOLAR）升级支持 R24-11 后，可探索 I2C、TSN 配置的新能力。

目录 前言： 一、AVTP主要作用 二、音视频数据封装帧结构 三、Header和Payload格式 四、时间和同步 前言： 本文部分内容参考： https://cloud.tencent.com/developer/article/1617867 《IEEE1722-2001.pdf》 《Automotive Ethernet - The Definitive Guide.pdf》 一、AVTP主要作用 AVTP是个链路层传输协议，其主要作用有两个： 音视频数据封装：将音视频数据.

文章仅介绍和总结以太网底层链路，即物理层(PHY)和数据链路层（MAC）。1、从硬件的角度来分析，以太网的电路接口一般由MCU、MAC(Media Access Control)控制器和物理层接口(physical Layer PHY)组成，如下图所示：对于上述三部分，并不一定都是独立的芯片，主要有以下几种情况：CPU内部集成了MAC和PHY，难度较高CPU内部集成MAC,PHY采用独立芯片(主流方案)CPU不集成MAC和PHY，MAC和PHY采用独立芯片或者集成芯片(高端采用)

CAN2.0、DoIP、CAN-FD 协议在汽车电子中形成互补：CAN2.0 满足基础控制需求，DoIP 支撑远程诊断与高带宽传输，CAN-FD 解决实时性与数据量瓶颈。未来，随着智能网联汽车发展，协议协同与混合架构将成为主流，同时国产化工具链（如经纬恒润、同星智能）的崛起将加速技术落地。企业需根据场景需求灵活选型，平衡性能、成本与生态兼容性。

对于多帧传输，定义好数据长度后，首帧以及紧接着的连续帧按照定义的数据长度传输，最后一帧连续帧按着上述Table 13传输。具体举例如下： 若定义数据场长度是 12 bytes，自己要传输的数据长度是 23 bytes，首帧和第一个后续帧，数据场长度是 12 bytes，最后一帧还是看剩余数据长度，按照Table 13 发送。

简介 CAN-TP帧类型可分为 单帧和多帧。 单帧(SF) ： Single Frame,数据长度小于等于7个Byte时，使用单帧进行传输 多帧可分为 首帧（FF）/流控帧（FC）/连续帧（CF），数据长度大于等于8个Byte时，使用多帧进行传输 首帧（FF）：First Frame 流控帧（FC）: Flow Control 连续帧（CF）: Consecutive Frame 帧格式 单帧格式 单帧比较简单，标准CAN中， Byte1[7:4] : 固定为0，表示单帧。 ..

基于CAN总线做数据传输时，通信双方的性能都必须满足符合规范的通信时间参数。具体的应用程序设计参数值一定在规范定义的范围之内。 不管是在进行单帧传输还是多帧传输，数据发送方和数据接收方关于数据在传输过程中都有着详细的定义（具体参数和定义会在如下第二部分详细说明）。

目录 1. CANFD的来历 2. CANFD与CAN的协议异同 3. CANFD帧结构解析 3.1 帧起始 3.2.仲裁域 3.3 控制域 3.4 数据域 3.5 CRC 3.6 ACK 3.7 帧结尾 1. CANFD的来历 我们知道了， CAN2.0数据段只有8byte，最高速率为 1Mbit/s，通常使用的是 500k，随着功能的逐渐增多，各 ECU 之间的信息交互也越多，导致总线负载持续走高；CAN 报文中只有约 40~50%的带宽用于实际数据传输；响应机制..