关于IIC通信的详细介绍

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#嵌入式硬件 #学习 #笔记 #单片机 #stm32 #程序人生 #经验分享

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简介

I2C总线（Inter IC BUS）是由Philips公司开发的一种通用数据总线

两根通信线：SCL（Serial Clock）、SDA（Serial Data）

同步，半双工

带数据应答

支持总线挂载多设备（一主多从、多主多从）

I2C 通信

基本定义：I2C 总线（Inter IC BUS ）是飞利浦（Philips）开发的通用数据总线，用于设备间（比如单片机与传感器、存储芯片等）短距离、低速的数据传输，让不同 IC（集成电路）能简单通信。

通信线：

SCL（Serial Clock）：串行时钟线，主设备通过它输出时钟信号，同步总线上数据传输节奏，类似 “指挥家” 定节拍。

SDA（Serial Data）：串行数据线，用于传输实际数据（如传感器采集值、指令等），是设备间 “对话内容” 通道。

通信特性：

同步：数据收发靠 SCL 时钟信号同步，收发双方按统一节奏（时钟节拍）操作，避免数据混乱。

半双工：同一时刻，总线只能单向传数据（主发从收，或从发主收），不能同时双向，像 “单行道”，但可切换方向。

带数据应答：数据传输时，接收方收到数据后会回传应答信号，告诉发送方 “收到了 / 没收到”，保障通信可靠，类似 “收到请回复”。

硬件电路

所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起

设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式

SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

一主多从 SCL SDA

外部信号输入引脚可通过数据缓冲器或施密特触发器进行电平采集。由于输入仅对信号进行采样，不会对外电路产生驱动作用，因此设备在任意时刻均可执行输入操作。

而在输出端，I²C 总线采用开漏输出模式。常规推挽输出结构包含上、下两个 MOS 管：上管导通时输出强高电平，下管导通时输出强低电平，可实现强上拉与强下拉的全驱动能力。

开漏输出则移除了上侧 PMOS 管，仅保留下拉 NMOS 管：

输出低电平时，下拉管导通，引脚呈现强下拉特性；
输出高电平时，下拉管关断，引脚无内部驱动，处于高阻浮空状态。

因此，开漏结构的引脚只能主动输出低电平，无法主动输出高电平。为使总线在无器件驱动时保持稳定高电平，需在 SCL 与 SDA 总线上外部配置上拉电阻，以实现弱上拉，从而完成高电平状态的维持。

采用开漏输出外加外部上拉电阻的结构，主要具有以下优势：

彻底避免总线短路，提高硬件可靠性传统推挽输出若多个设备同时驱动高低电平，极易出现电源与地直接导通的短路情况。而开漏结构仅能主动拉低电平，无法主动输出高电平，从硬件机制上杜绝了短路风险，保证总线安全稳定。
无需频繁切换引脚输入输出模式设备在准备接收数据前，只需输出高电平（即关闭输出管，使引脚呈现高阻态），即可等效为输入模式，不必额外配置引脚方向，简化了软件时序设计。
天然具备 “线与” 逻辑特性总线上只要任意一个设备输出低电平，总线电平就会被拉低；只有当所有设备均释放总线（呈高阻态），总线才会被上拉电阻拉高为高电平。这种线与特性是 I²C 实现多主机通信的基础，可用于多主机时钟同步与总线仲裁。

因此，即使在单主机系统中 SCL 可以使用推挽输出，I²C 仍统一采用开漏 + 上拉的结构，以兼容多主机场景下的时钟同步与仲裁机制。

I²C 协议规定：

当 SCL = 高 时，SDA 上的数据必须保持稳定。
唯一例外是 起始条件（Start） 和 停止条件（Stop）。
在数据传输和应答期间，SCL 高时不能改变 SDA！
从机在 SCL 上升沿或高电平期间采样 SDA 上的数据

I²C 数据接收规则：主机在 SCL 低电平时，从机可以准备数据；在 SCL 高电平时，主机读取数据。

注：

MPU6050_IIC_IO_Init()

初始化引脚电平

❌ 不在通信

❌ 不受时序限制

未在通信时规定无效

I2C软件

在 I²C 通信中，核心在于严格的时序设计。我们首先学习 I²C 协议定义的基本时序单元。

一、起始条件（Start Condition）

起始条件定义为：SCL 保持高电平时，SDA 由高电平变为低电平，即产生一个下降沿。

总线空闲状态下，SCL 与 SDA 均由外部上拉电阻置为高电平，总线处于稳定的空闲状态。当主机需要发起通信时，需主动打破总线空闲状态，产生起始条件：在 SCL 为高期间，主机将 SDA 拉低，形成下降沿。从机检测到该时序后，会识别为通信开始，并准备接收主机指令。

为便于后续时序拼接，协议约定：除起始与终止条件外，其余时序单元均以 SCL 低电平开始、以 SCL 低电平结束，保证时序可以连续衔接。

二、终止条件（Stop Condition）

终止条件定义为：SCL 保持高电平时，SDA 由低电平变为高电平，即产生一个上升沿。

操作顺序为：先释放 SCL 使其回到高电平，再释放 SDA 使其回到高电平。该上升沿标志一次通信结束，时序完成后 SCL 与 SDA 均恢复高电平，总线回到空闲状态。

起始条件与终止条件类似于 UART 中的起始位与停止位，一帧完整的 I²C 通信以起始条件开始，以终止条件结束，且二者均由主机产生。在单主机模式下，通信过程中从机不得主动控制总线，否则会引发总线冲突；多主机系统则需额外的仲裁机制。

三、字节发送时序

起始条件产生后，即可进入发送一个字节的时序。

时序规则如下：

SCL 低电平期间，主机将数据位按高位先行的方式依次放到 SDA 线上；
随后释放 SCL，使其变为高电平；
从机在 SCL 高电平期间进行数据采样；
因此在 SCL 高电平期间，SDA 必须保持稳定，不允许发生电平变化。

重复以上过程 8 次，即可完成一个字节的数据传输。

补充：

接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

应答机制：

发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

相当于上面的发送一位或接收一位

8位地址：

7+1：7个地址位+一个读写位

发送与读入顺序

核心规则

位移方向与传输顺序的匹配

在 I2C 通信中，无论传输的是地址还是数据字节，位传输顺序始终是 MSB 优先（即最高位 D7 先发送，最低位 D0 最后发送）。要实现这一点，位操作必须满足：

发送最高位（D7）：需通过 (data >> 7) & 1 获取 D7 的值。
发送次高位（D6）：需通过 (data >> 6) & 1 获取 D6 的值。
以此类推，直到发送最低位（D0）：(data >> 0) & 1。

关键逻辑：通过 右移操作（>>）+ 掩码（& 1）逐位提取数据，且右移次数与位序号（D7~D0）一一对应。

I2C 读操作

核心场景：主机（如单片机）要从从机（如 MPU6050）的寄存器读取数据。
流程拆解：

起始信号 → 发送从机地址（写模式，读写位 = 0） → 从机应答 → 发送寄存器地址 → 从机应答 → 重复起始 → 发送从机地址（读模式，读写位 = 1） → 从机应答 → 读取数据 → 主机发送非应答 → 停止信号

关键逻辑：

先通过 “写模式” 告诉从机 “要读哪个寄存器”（发送寄存器地址），再通过 “重复起始 + 读模式” 切换为 “从该寄存器读数据”。
重复起始（Restart）是为了不释放总线，直接切换读写方向，避免其他设备干扰。

I2C 写操作

核心场景：主机要往从机的寄存器写入数据（如配置 MPU6050 的采样率、使能陀螺仪等）。
流程简化：

起始信号 → 发送从机地址（写模式，读写位 = 0） → 从机应答 → 发送寄存器地址 → 从机应答 → 发送要写入的数据 → 从机应答 → 停止信号

区别点：

无需 “重复起始” 和 “读模式切换”，因为全程是 “写操作”：先写寄存器地址，再写数据。
最后直接发停止信号结束通信，不需要 “非应答”（因为主机是写数据方，从机只需确认收到即可）。

3. 总结：流程的通用性

读操作：必须用「先写寄存器地址 → 重复起始 → 读数据」的流程（你贴的就是读流程）。
写操作：流程更简单，全程写模式，无需重复起始。

IIC时序：

这张图展示了 I2C 总线的“指定地址读”时序。（基本单元在上面）

这里以MPU6050 读寄存器流程解释

/**
  * @brief  MPU6050 读取一个字节的数据
  * @param  RegAddress: 想要读取的寄存器地址 (对应步骤 ④)
  * @retval 读取到的 8 位数据 (对应步骤 ⑨)
  */
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
    uint8_t Data;

    // --- 第一阶段：伪写操作（告诉从机要读哪个寄存器） ---
    
    MyI2C_Start();                          // ① 起始信号 (S)
    
    // ② 发送从机地址 + 写位 (0x68 << 1 | 0 = 0xD0)
    MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);        
    MyI2C_ReceiveAck();                     // ③ 从机应答 (RA:0)
    
    // ④ 发送寄存器地址
    MyI2C_SendByte(RegAddress);             
    MyI2C_ReceiveAck();                     // ⑤ 从机应答 (RA:0)

    // --- 第二阶段：正式读操作 ---

    MyI2C_Start();                          // ⑥ 重复起始信号 (Sr)
    
    // ⑦ 发送从机地址 + 读位 (0x68 << 1 | 1 = 0xD1)
    MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01); 
    MyI2C_ReceiveAck();                     // ⑧ 从机应答 (RA:0)
    
    // ⑨ 从总线读取数据
    Data = MyI2C_ReceiveByte();             
    
    // ⑩ 主机发送非应答 (NACK)，告诉从机停止发送
    MyI2C_SendAck(1);                       // SA:1 (1表示NACK)
    
    // ⑪ 停止信号 (P)
    MyI2C_Stop();                           

    return Data;
}

结合波形图和标注，逐段拆解如下：

1. 关键标注与波形对应

图中用 `SCL`（时钟线，黄色）和 `SDA`（数据线，蓝色）的电平变化，描述了一次完整的 **“从指定从机（Slave Address）的指定寄存器（Reg Address）读数据（Data）”** 过程。

标注的核心阶段：

- `S`：起始信号（Start）

- `Sr`：重复起始信号（Restart）

- `P`：停止信号（Stop）

- `RA:0`：从机应答（Acknowledge，低电平表示应答）

2. 时序流程拆解（对应代码步骤）

① 起始信号（`S`）

-波形：`SCL` 高电平时，`SDA` 从高→低跳变。

作用：告诉从机“开始通信”，对应代码 `MyI2C_Start()`。

② 发送从机地址（写模式）

波形标注：`Send Byte: 0x10 (Slave Address + R/W)`

实际是 7 位从机地址 + 1 位读写位**（I2C 地址共 8 位）。

这里 `R/W = 0`（最后一位是 0），表示“写操作”（先告诉从机：我要写寄存器地址）。

对应代码：`MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS)`（`MPU6050_ADDRESS` 是 7 位地址，代码里会自动带读写位 0）。

③ 从机应答（`RA:0`）

波形：`SCL` 第 9 个脉冲时，`SDA` 被从机拉低（低电平 = 应答）。

作用：从机告诉主机“地址收到了”，对应代码 `MyI2C_ReceiveAck()`。

④ 发送寄存器地址（`Reg Address`）

波形标注：`Send Byte: 0x19 (Reg Address)`

主机给从机发 “要读取的寄存器地址”（比如 MPU6050 的加速度数据寄存器、ID 寄存器等）。

对应代码：`MyI2C_SendByte(RegAddress)`。

⑤ 从机应答（`RA:0`）

波形：`SCL` 第 17 个脉冲时，`SDA` 再次被从机拉低（应答）。

作用：从机确认“寄存器地址收到”，准备后续读数据，对应代码 `MyI2C_ReceiveAck()`。

⑥ 重复起始信号（`Sr`）

波形：`SCL` 高电平时，`SDA` 再次从高→低跳变（但不释放总线）。

作用：不中断通信，直接切换为“读模式”，对应代码 `MyI2C_Start()`（重复起始）。

⑦ 发送从机地址（读模式）

波形标注：`Send Byte: 0x11 (Slave Address + R/W)`

同样是 7 位从机地址，但最后一位 `R/W = 1`（读模式），告诉从机“现在要读数据”。（例如图中的0xD0）

对应代码：`MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01)`（`| 0x01` 就是把读写位设为 1）。

⑧ 从机应答（`RA:0`）

波形：`SCL` 第 25 个脉冲时，`SDA` 被从机拉低（应答）。

作用：从机确认“读模式地址收到”，准备发数据，对应代码 `MyI2C_ReceiveAck()`。

⑨ 读取数据（`Data`）

波形标注：`Receive Byte: 0xAA (Data)`

从机把“指定寄存器”的数据通过 `SDA` 发回主机，主机读取这一字节。

对应代码：`Data = MyI2C_ReceiveByte()`。

⑩ 主机发送“非应答”（`SA:1`）

波形：`SCL` 第 33 个脉冲时，`SDA` 保持高电平（非应答）。

作用：主机告诉从机“数据读完了，别再发了”，对应代码 `MyI2C_SendAck(1)`（`1` 表示非应答）。

⑪ 停止信号（`P`）

波形：`SCL` 高电平时，`SDA` 从低→高跳变。

作用：结束通信，对应代码 `MyI2C_Stop()`。

简单说：

先通过写模式告诉从机“要读哪个寄存器”，再通过重复起始 + 读模式读取该寄存器的数据。

-波形里的 `S`/`Sr`/`P`、应答/非应答，都是 I2C 协议的标准交互，确保主机和从机“收发数据不出错”。

理解这张图后，你就能更清晰地对应代码逻辑和实际总线时序，调试 I2C 通信问题（比如时序不对、应答失败）时也会更顺手。

硬件IIC

I2C外设简介

硬件I2C，也就是stm32内部的I2C外设（可实现串口）

STM32内部集成了硬件I2C收发电路，可以由硬件自动执行时钟生成、起始终止条件生成、应答位收发、数据收发等功能，减轻CPU的负担 - 支持多主机模型 - 支持7位/10位地址模式 - 支持不同的通讯速度，标准速度(高达100 kHz)，快速(高达400 kHz) - 支持DMA - 兼容SMBus协议 - STM32F103C8T6 硬件I2C资源：I2C1、I2C2 软件呢，只需要写入控制寄存器CR和数据寄存器DR

硬件I2C的“心脏”：架构细节

在硬件 I2C 内部，只有控制注册（CR）和数据注册（DR），其核心是**“双注册”机制**：

数据注册 (DR)：这是你代码直接操作的对象。
移位寄存器（Shift Register）：这是真正连接到SDA线上的。
- 发送数据时：数据从DR搬到移位寄存器，然后一侧地“挪”出去。
- 接收数据时：升降架一位地收，攒够8位后，整体“搬运”到DR供你读取。
这种设计的意义是：当升降机仓库还在苦哈哈地发数据时，CPU就可以提前把下一个字节写进DR候着，实现了连续传输，提高了效率。

状态监控：状态注册 (SR1 & SR2)

一起是硬件自动执行，你就得知道它“进行到哪一步了”。STM32提供了两个状态注册：

SR1：主要记录通讯事件（比如：SB 起始位发送、ADDR 地址已发送、TXE 发送注册空、RXNE 接收已注册非空）。
SR2：记录主要总线状态（如：MSL 主机模式、BUSY 总线忙、TRA 发送/接收状态）。
代码逻辑：你会看到很多while(I2C_CheckEvent(...))语句，这就是在不断查询硬件跑到了第一个中断。

通讯速度的“幕后推手”：时钟控制寄存器(CCR)

在软件 I2C 中，我们Delay用于控制频率。在硬件 I2C 中，你需要配置CCR 注册。

它会根据你输入的PCLK1频率，自动计算产生100kHz或400kHz所需的高电平持续时间。
快速模式（Fast Mode）下，它还支持配置占空比（Duty Cycle），让时钟信号在高速下依然稳定。

补充：I2C的“优点”对比

特性	软件模拟 I2C (Bit-Banging)	硬件 I2C 外部设置
CPU占用	高（跳跃引脚、延迟等待）	低（硬件自动处理，支持DMA）
移植性	极强（只要有GPIO就可以跑）	光源（不同芯片输入不同）
灵活	高（引脚便捷选，相互随心控）	限制多（必须使用特定的AFIO引脚）
稳定性	一般（易受中断影响范围）	高（硬件逻辑电路严格控制）

开发建议（避坑指南）

虽然I2C硬件看起来很漂亮，但是STM32F1系列的I2C硬件有一个著名的“槽点”：

死锁风险：在某些极限干扰下，硬件 I2C 可能会陷入休眠等待（BUSY 位置 1 后不复位）。

建议方案：

初学者：建议先用软件模拟I2C跑通逻辑。因为软件模拟看得见摸得着，哪里卡住了debug一下就知道了。
工程实践：如果数据量巨大（比如读取高频传感器），请务必打开DMA（直接存储器访问）。这样CPU要发一个“开始”指令，几十字节的数据就会自动排队进内存，CPU甚至可以去睡觉。

补充说明：

本文是学习笔记，素材来源于B站江协科技