关于ROS常用的cmake语句

关于ROS常用的CMake语句

1. find_package(catkin)

ROS提供了ROS功能包的查找功能，并提供了catkin_INCLUDE_DIRS与catkin_LIBRARIES变量。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS  my_package)

比如，以上cmake语句查找了my_package功能包，于是就会将my_package的头文件与库文件路径添加到catkin_INCLUDE_DIRS与catkin_LIBRARIES变量中。有了这些路径后，往往会有以下cmake语句：

include_directories(    ${catkin_INCLUDE_DIRS})

2. catkin_package()

catkin_package有以下4个参数：

• INCLUDE_DIRS: 本功能包的include路径，声明给其它功能包用的
• LIBRARIES: 本功能包创建的库，声明给其它功能包用的
• CATKIN_DEPENDS: 本功能包依赖的其它ROS功能包
• DEPENDS: 本功能包依赖的其它非ROS功能包

catkin_package()是为find_package()服务的，它可以实现功能包之间的依赖传递。比如说，功能包A依赖于boost，且已经通过find_package(Boost)的方式找到了boost的路径。那么只需要在功能包A的catkin_package()的参数DEPENDS中包含boost，当其它功能包依赖功能包A时，就不需要再显示的通过find_package(Boost)查找boost了，它会自动将路径传递给catkin_INCLUDE_DIRS与catkin_LIBRARIES变量。

# 功能包A
catkin_package(DEPENDS boost)

但是，这种依赖传递有可能会出现问题，建议还是显式查找。

3. add_dependencies()

在ROS编译时，我们常常需要指定功能包的编译顺序。比如，当我们需要使用消息等动态产生的库时，如果我们先编译了调用消息的功能包，就会产生无法找到消息头文件的错误。此时，我们需要加上以下语句：

add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})