超低频振荡分析与控制设计

超低频振荡分析与鲁棒固定阶控制设计

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关键词 ：超低频振荡（ULFO）向量裕度（VM）方法性能限制调速器参数优化奈奎斯特稳定性判据鲁棒控制

摘要

云南电网是一个水电主导系统，自2016年通过直流联络线与南方电网互联以来，多次发生超低频振荡（ULFO）。本文研究了该振荡现象的根本原因。采用具有闭式稳定性裕度表达式的向量裕度（VM）方法对该现象进行分析，结果表明水轮机在振荡频率下存在大的相位滞后是导致振荡的根源。本文从理论上证明，水电主导系统模型始终包含一个右半平面零点，该零点引入了上述大的相位滞后，并造成了稳定性和跟踪性能之间的矛盾。提出了一种频域鲁棒固定阶控制器设计方法，可在多个运行点下以指定的稳定裕度最大化跟踪性能。通过对四机两区域系统和云南电网的案例研究验证了所提结论的有效性。

1. 引言

在多个水电主导系统中观察到了超低频振荡（ULFO）问题[1,2],，该振荡的特点是系统内所有发电机组以低于0.1Hz的共同频率振荡。一些研究将其称为“共模”，以区别于低频振荡的“局部模式”和“区域间模式”[3]。2016年，中国南方的云南电网与外部电网异步互联，使云南电网转变为水电主导系统，自此该系统多次发生超低频振荡。

超低频振荡在20世纪60年代初至70年代的北美似乎并不罕见，当时水电机组在相对孤立的控制区域[4]中运行。随着互联电网的发展，该问题最终消失，参见[3,5]及其引用的参考文献。目前，超低频振荡仍然是偏远且孤立的小型水电主导电力系统的主要关注问题。

已有若干研究探讨了超低频振荡问题。基于时域和特征值分析方法，发现超低频振荡与水电机组密切相关[2,5]。文献[3]提出了一种基于Routh‐Hurwitz稳定性判据的闭式公式，用于整定调速器参数，该判据是一种广受青睐的经典稳定性准则（参见[6]以了解其最新应用）。研究表明，超低频振荡的阻尼主要受调速器参数的影响[7]。

水轮机模型的高阶项被考虑在内[1,8,9],这有助于使超低频振荡的仿真更加准确。最近的研究[10]发现了超低频振荡模式实部与水电机组阻尼系数之间的线性关系。通过安装电力系统稳定器[11],退出一次频率调节[12],优化调速器参数[6,10,13–15]或在调速系统中避免前馈控制，可改善系统稳定性[16]。尽管该领域已有若干研究成果，但目前仍缺乏对水电主导为何引发超低频振荡的定量分析。此外，文献中也缺少对水电主导所引入的稳定性追踪冲突的严谨处理。

本研究旨在探讨超低频振荡问题的原因并提出一种多机固定阶次控制设计，以改善水电主导系统中的频率调节性能。首先，采用经典的向量裕度（VM）方法分析机组对超低频振荡稳定性的影ȷȷ响。结果表明，水电机组调速器和水轮机在振荡频率下固有的大的相位滞后是导致超低频振荡的主要原因。其次，证明了水电主导系统回路传递函数中存在一个小的右半平面实数零点，并揭示了该零点所引发的稳定性与跟踪性能之间的矛盾。第三，提出了一种针对水轮机调速器的频域固定阶控制设计，其目标是在满足稳定性约束的前提下最大化跟踪性能。通过对四机两区域系统和中国云南电网的案例研究，展示了所提方法的有效性。

2. 单频系统模型

为了分析超低频振荡问题，使用一个完整的系统模型既困难又没有必要。本节首先介绍广泛应用于超低频振荡问题分析的单频率系统模型，然后简要讨论水电机组和火电机组的频域特性。[2,10],

超低频振荡的特点是振荡频率低、振荡周期长。因此，在该时间尺度下，电压和转子角等快速动态过程可用其平衡条件代替完整动态。通过忽略在超低频振荡过程中已达到平衡的快速动态，系统模型阶数得以大幅降低。基于这一假设，本文采用单频系统模型[19–21]，如图1所示，其中G1(s)、G2(s)、…、GN(s)为调速器传递函数，T1(s)、T2(s)、…、TN(s)为水轮机传递函数， ∑ΔPm为总增量机械功率，∑ΔPe为总负荷变化， Δω为系统频率变化，D为负荷阻尼常数，MΣ为等效惯性常数。在标幺系统下

$$
\sum_{i=1}^{N} M_i = M_\Sigma
$$

其中Mi是发电机i的惯性常数。定义调速器‐水轮机传递函数GT(s)为

$$
GT(s) = G(s)T(s)
$$

那么单频模型的回路传递函数为

$$
L(s) = \frac{1}{M_\Sigma s + D} \sum_{i=1}^{N} GT_i(s)
$$

由图1可知，调速器和水轮机模型在超低频振荡中起着至关重要的作用。当忽略水的可压缩性和管道弹性的影响时，水轮机的传递函数Th(s)为[22]

$$
T_h(s) = \frac{\Delta P_m}{\Delta y} = \frac{(1 - a_{11}/a_{23}) \cdot (1 - a_{13}a_{21}/a_{23})}{1 + a_{11}T_W s}
$$

其中Pm为机械功率，y为导叶位置，系数a11, 、a13, 、a21, 、a23是依赖于水轮机特性并随运行工况变化的偏导数，TW为水流惯性时间常数。

$$
T_W = \frac{L}{gH_r} \cdot \frac{Q_r}{A}
$$

其中，Qr和Hr分别为水流基准和压力水头基准，g为重力加速度，L和A分别为水流通道中管道的长度和横截面积。a23的值为正，(a13a21/a23‐ a11)的值为正且约等于1。

在现代电力系统中，大多数水力发电机都配备了PID调速器（图2(a)），而其余部分则使用机械调速器（图2(b)）。PID调速器的传递函数为

$$
G_{h,PID}(s) = \frac{\Delta y}{\Delta \omega} = \frac{K_P + K_I/s + K_D s}{1 + b_p K_I/s + K_D s T_G}
$$

其中，KP、KI、KD分别为比例、积分和微分项的系数，bp为永久转差，TG为伺服时间常数。

对于蒸汽发电机组，本研究采用了常见的再热汽轮发电机模型。再热汽轮机的传递函数如下[3]

$$
T_s(s) = \frac{\Delta P_m}{\Delta y} = \frac{1}{(1 + T_{CH}s)(1 + T_{RH}s)} \cdot F_{HP}
$$

其中，TCH是主进汽容积和蒸汽室时间常数，TRH是再热器时间常数，FHP是高压段产生的功率占总功率的比例。

汽轮机调速器的传递函数是

$$
G_s(s) = \frac{\Delta y}{\Delta \omega} = \frac{1}{R(1 + T_G s)}
$$

其中R为速度转差率，TG为伺服时间常数。

必须认识到，火电水轮机的传递函数Ts(s)是最小相位的，而小水电机组GH水轮机的传递函数Th(s)由于存在右半平面（RHP）零点z，因此是非最小相位的

$$
z = \frac{1}{(a_{13}a_{21}/a_{23} - a_{11})T_W}
$$

大型水电站L具有一根长度为(5)的长水管。根据TW和较小的右半平面零点z。该小型右半平面零点fl产生的影响是超低频振荡发生的关键，将在后续章节中进一步分析。

一般来说，单频系统模型能够捕捉超低频振荡的特征，同时消除其他无关振荡模式（例如机电振荡模式）的影响。这种简化使得人们可以专注于超低频振荡分析和控制设计。该简化系统具有一对反映超低频振荡的特征值，定义为超低频振荡模式。除非另有说明，本文其余部分均假设超低频振荡模式是稳定的。正如将要阐明的，这一假设对稳定性分析没有实质性影响。

3. 向量裕度法

本节提出向量裕度（VM）方法，用于分析发电机组对超低频振荡稳定性的影ȷȷ响。该方法的优势在于提供了便于稳定性分析的闭式稳定裕度表达式，且具有坚实的理论基础。令人惊讶的是，尽管控制领域对该方法较为熟悉，但在频率稳定性研究中却未受到广泛关注。基于向量裕度的概念，揭示了超低频振荡的主要原因，简要讨论了VM方法与阻尼转矩法之间的关系，并展示了水轮机调速器参数KD的影响。

3.1. 向量裕度法

众所周知，回路传递函数奈奎斯特曲线与复平面中临界点（−1, 0)之间的最小距离决定了稳定裕度[23,24]。基于这一概念，奈奎斯特向量裕度 |VM| 可被定义用于衡量稳定性程度，如图3所示，

$$
|VM| = |L(j\omega_c) + 1|
$$

其中L(s)表示回路传递函数，ωc为振荡频率。向量VM=1+ L(jωc)从临界点(−1, 0)指向L(jω)上距离(−1, 0)最近的点。该

发电机对超低频振荡稳定性的影响可通过检查它们对向量裕度VM的影响来揭示。

由发电机引入的向量裕度分量的表达式推导如下。L(s)在(3)中包含N个独立的传递函数。在大型系统中，负荷阻尼常数D远小于等效惯性常数[3],因此忽略D并将向量裕度重写为

$$
VM = \sum_{i=1}^{N} \frac{1}{M_\Sigma} GT_i(j\omega_c) + 1 = \sum_{i=1}^{N} VM_i
$$

其中，VMi 是由第i台发电机引入的向量裕度VM的分量。设

$$
GT_i(j\omega_c) = |GT_i| e^{j\alpha_i}
$$

其中 |GTi| 和 αi分别为GTi(jωc)的幅值和相位。

$$
VM_i = \frac{-j\omega_c M_\Sigma}{M_\Sigma} GT_i(j\omega_c) e^{-j(\alpha_i - \pi/2)}
$$

在感兴趣的频率范围内（0.01 ∼0.1Hz），我们有 αi< 0，且Ii< 0。

通过检查向量裕度分量的贡献，可以非常简单地确定相应发电机对超低频振荡稳定性的影响。以图3中VMi为例。x轴方向与VM相同，而y轴方向比VM滞后 π/2。由于VM在y轴上无投影，因此

只需检查VMi在x轴上的投影，即VMix。假设VM的相位为 θ，且VMi

的相位在(13)中为(αi‐ π/2)，则可推导出 VMix为

$$
VM_{ix} = |GT_i| \cdot \sin(\alpha_i - \theta)
$$

更大的向量裕度ix意味着对稳定性有更好的影响。如果向量裕度i

降低了稳定性，则向量裕度ix< 0和GTi(jωc)的相位 αi必须满足

$$
-\pi + \theta < \alpha_i < \theta
$$

将(−π+θ, θ)定义为负效应区，其相反区域定义为正效应区。如果 GTi(jωc)的相位位于负效应区内，则VMix< 0，且VMi指向临界点(−1, 0)。因此，发电机 i将 L(s)的奈奎斯特曲线推向临界点(−1,0)，导致系统稳定性变差。否则，GTi(jωc)的相位位于正效应区内，且VMix> 0、 VMi背离临界点(−1,0)。因此，发电机i将L(s)的奈奎斯特曲线拉离(−1, 0)，从而改善系统稳定性。

因此，为了分析发电机对超低频振荡稳定性的影ȷȷ响，只需检查调速器‐涡轮传递函数GT(jωc)在振荡频率ωc 处的特性。然而，对于实际电力系统，向量裕度VM的相位θ 可能难以确定，负效应区(−π+θ, θ)也无法确定。本文提出一种简化方法。由于单频模型(3)的回路传递函数没有右半平面极点，当系统稳定时，L(s)的奈奎斯特曲线不会包围临界点(−1,0)。因此，VM的方向位于复平面的第四象限， −π/ 2< θ< 0。如果Re(GT(jωc))< 0，且Im(GT(jωc))< 0，则 GT(jωc)的相位 α 位于(−π, −π/2)内，必然落在负效应区(−π+θ, θ)内。因此，若Re(GT(jωc)) < 0，该发电机必将恶化系统的稳定性。

我们的计算经验表明，θ 位于(−π/2, −π/3)范围内。因此，当Re(GT(jωc)) > 0(α> −π/2)时，即使该发电机不能改善稳定性，其负面影响也非常小。图4通过一个示例说明了当GT(jωc) | 固定且VM的相位θ 位于(−π/2, −π/3)时，向量裕度|VM| 如何随GT(jωc) 的相位α 变化。

3.2. 超低频振荡的主要原因

基于所提出的VM方法，超低频振荡的主要原因分析如下。假设系统由Ns台相同的汽轮发电机组组成，其调速器‐涡轮传递函数为

由GTs(s)表示，并且有Nh台相同的水力发电机，其调速器‐涡轮传递函数由GTh(s)表示。那么火电和水力发电机引入的虚拟惯量组件为

$$
VM_s = -\frac{j\omega_c M_\Sigma}{M_\Sigma} N_s |GT_s| e^{j(\alpha_s - \pi/2)}, \quad VM_h = -\frac{j\omega_c M_\Sigma}{M_\Sigma} N_h |GT_h| e^{j(\alpha_h - \pi/2)}
$$

其中Is= Re(GTs(jωc))，速度转差率Rs= Im(GTs(jωc))，Ih= Re(GTh(jωc))，速度转差率Rh= Im(GTh(jωc))。

由于GTs(s)是最小相位的，其相位αs在GTs(jωc)处略小于0（ αs> −π/2），且在典型参数下处于正效应区域。因此，向量裕度s远离临界点（−1,0)，蒸汽发电机组将L(s)的奈奎斯特曲线拉离（−1, 0)。这解释了为何在典型参数下蒸汽发电机组有助于提高系统稳定性，这一点已通过实际PMU数据观测得到验证（图6(b)）。但在孤岛运行或电网解列期间，若调速器响应过快，则可能出现例外情况，本文未考虑此类情形。[3],。

然而，由于GTh(s)包含一个实部右半平面零点z（9），GTh(jωc)的相位 αh远小于0。如果水电站发电机容量较大，则TW较大，z较小， GTh(jωc)的相位滞后可能足够大（αh< −π/2），导致Rh< 0，Ih< 0。

因此，αh位于负效应区内，VMh必须指向临界点（ −1,0）。这证实了水力发电机组使L(s)的奈奎斯特曲线更接近（−1,0），从而恶化了稳定性。

随着水电机组数量的增加，在MΣ不变的情况下，L(s)的奈奎斯特曲线最终将趋近于临界点（−1,0），从而恶化系统的稳定性。因此，以水轮发电机组为主的系统，特别是大型水电站的系统，极有可能出现超低频振荡问题。

需要注意的是，在上述分析中，假设水电机组和火电机组各自是相同的。这一假设并非必要，这一点在后续章节中将变得清晰。

3.3. 与阻尼转矩法的关系

阻尼转矩法的概念最近已被应用于研究超低频振荡[10]。对于第i 台发电机，设

$$
\Delta P_{mi} = GT_i(j\omega_c) \cdot (\Delta \omega) = (Re(GT_i(j\omega_c)) + j Im(GT_i(j\omega_c))) \cdot (\Delta \omega) = (R_i + jI_i) \cdot (\Delta \omega)
$$

其中 ΔPmi和 Δωi分别为发电机i的增量机械功率和频率变化，ωc为振荡频率，Ri定义为阻尼转矩系数。据称，随着阻尼转矩系数Ri的增大，机电模式的阻尼得到改善。

上述VM方法为此论断提供了基础，具体如下。式(14)表明，稳定性

受GTi| 的幅值 |和相位 αi的影响。对于引发超低频振荡的水力发电机i， GTi(jωc)的相位显著滞后，且Ri< 0、Ii< 0。为了改善超低频振荡模式的阻尼，需要减小 |GTi| 或增大 αi。根据(13)，当速度转差率Ri更高时， |GTi|减小而αi增大，从而提高超低频振荡模式的稳定性。

3.4. PID调速器参数KD的影响

为了改善超低频振荡稳定性，建议采用较大的水轮机调速器参数KD。将s=jωc代入(6)，然后

$$
G_{h,PID}(j\omega_c) = \frac{K_P j\omega_c + K_I - K_D \omega_c^2 + j(K_D \omega_c T_G)}{1 + b_p K_I + j\omega_c T_G}
$$

根据(18)，KD越大，Gh,PID(jωc)的幅值减小，而Gh,PID(jωc)的相位增加，这两者均有助于改善超低频振荡模式稳定性。因此，KD 越大，超低频振荡稳定性越好。

然而，KD的值不能无限增加。此处推导出KD的一个上界，如下所示。考虑高频段中的 ω，

$$
T_h(j\omega) \approx \frac{-a_{23}}{a_{11} + a_{13}a_{21}/a_{23}}, \quad G_{h,PID}(j\omega) \approx K_D, \quad T_s(j\omega) \approx 0, \quad G_s(j\omega) \approx \frac{1}{R}
$$

因此，

$$
L(j\omega) \approx \frac{K_D}{\sum a_{11} M_\Sigma / (a_{13}a_{21} - a_{11}a_{23})}
$$

上述方程表明，在高频段，L(jω)近似为一个实数。因此，为了确保系统稳定，我们需要L(jω) > −1，这等价于

$$
K_D < \frac{\sum a_{11} M_\Sigma}{a_{13}a_{21} - a_{11}a_{23}}
$$

上述结果表明，KD在高频段受到限制。需要注意的是，约束条件 (21)可能过于乐观，因为它基于适用于超低频分析的模型推导得出，且

仅仅是KD 应满足的上界之一。为了研究KD 的精确上界，应考虑更高阶的更详细模型。这将在未来的工作中进一步探讨。

4. 水电主导系统的性能冲突

通过调整调速器参数可以改善超低频振荡稳定性。然而，还需要考虑跟踪性能，以便总机械功率能够快速补偿负荷变化。本节证明水电主导系统的回路传递函数始终包含一个小实部右半平面零点。

| 固定时，|VM| 的包络随GT(jωc)的相位α 变化，且VM的相位θ 处于(−π/2, −π/3)范围内)

基于该分析结果，揭示了稳定性与跟踪性能之间的矛盾。

4.1. 回路传递函数中右半平面零点的存在性

水轮机的传递函数必须包含一个右半平面零点，要看到这一点，将(2)

重写为

$$
GT(s) = (1 - s/z) GT_{mp}(s)
$$

其中z是实部右半平面零点(9)，GTmp（s）是最小相位部分。对于蒸汽发电机组，可认为“虚拟”水流惯性常数为零，即TW=0，且z → ∞。

将(22)代入(3)，N机系统的回路传递函数可重写为

$$
L(s) = \frac{1}{M_\Sigma s + D} \sum_{i=1}^{N} (1 - s/z_i) GT_{mpi}(s)
$$

假设zmin=min (z1, z2,…, zN)，zmax= max (z1, z2,…, zN)，则L(zmin) > 0，且L(zmax)< 0。由于L(s)是一个连续函数，根据介值定理，L(s)在区间内必存在一个实部右半平面零点Z

$$
z_{min} < Z < z_{max}
$$

为了分析Z的特性，将s=Z代入（23）并求解L（s）=0，

$$
\sum_{i=1}^{N} \frac{K_i}{z_i} = \sum_{i=1}^{N} \frac{K_i}{Z} = \frac{K_\Sigma}{Z} = \frac{1}{T’_{We}}
$$

其中Ki= GTmp i(Z)、KΣ= ΣKi、T’ Wi=(a13a21/a23 −a11)Twi，此处TWe

为整个系统的等效水体惯性时间常数。该隐式方程表明TWe是TW1到T WN的加权和：Ki/KΣ越大，TWe越接近TWi。

的取值TWe和Z取决于系统工况。当系统以蒸汽发电机组为主时，蒸汽发电机组的虚拟水惯性常数对TWe影响较大，因此TWe非常接近于0，而Z → ∞。相反，当系统以水力发电机为主时，水力发电机的水惯性常数对TWe影响较大，因此等效常数TWe较大，而Z接近于0。图11显示，云南电网单频模型（XDJX）的回路传递函数包含一个位于s= Z= 0.587处的实部右半平面零点，且TWe=1.703。

4.2. 性能冲突

在调速器控制设计中，右半平面零点带来的性能限制似乎未得到充分认识，下面我们探讨这一问题[24–26]。请注意，稳定性和跟踪性能要求均可通过系统灵敏度函数S= 1/(1+ L)的约束来描述，如下所示

$$
|W_S(s)S(s)| \leq 1, \quad \forall \omega, |1 + L(j\omega)| \geq |W_S(j\omega)|
$$

其中WS(s)是由性能权重给出的

$$
W_S(s) = \frac{s + M \omega_B^ }{s + A \omega_B^ }
$$

式(27)规定了 |S(jω)| 的上界 |1/WS(j ω)|，适用于所有具有最小带宽ω B ∗、 |S| 的最大峰值小于M、稳态偏差小于A< 1的情况。更多细节

请参见[27]。M越小，稳定性越好；ω B ∗越大，跟踪性能越快。给定由

ω B ∗表示的期望稳定性和跟踪性能指标M和A后，可利用约束条件(26)来检验稳定性和跟踪性能是否满足要求。(26)还表明，L(jω)不应与以(−1, 0)为中心、半径为 |W S(j ω)|的圆相交。

(MS circle)对于复平面上的所有ω ≥0。为了更好地理解带宽的影响，设tr 为控制系统的上升时间tr，它与带宽ωB 的关系由[18]给出：

$$
t_r \approx \frac{2}{\omega_B}
$$

与稳定性相关的参数M和与跟踪性能相关的参数 ωB ∗之间的冲突表现如下。假设闭环系统是稳定的，则灵敏度函数S(s)在右半平面无极点，且WS(s)S(s)在复右半平面解析。根据插值约束S(Z)=1（其中s= Z为 L(s)的零点）以及最大模原理，加权灵敏度函数必须满足

$$
|W_S(s)S(s)| \geq |W_S(Z)S(Z)| = |W_S(Z)|
$$

这里Z是前一小节已证明存在的实部右半平面零点。则约束(26)变为

$$
\omega_B^* < \frac{Z}{M} \cdot \frac{1}{1 - 1/A}
$$

or

$$
M > \frac{1}{1 - 1/A} \cdot \frac{1}{\omega_B^* Z}
$$

这些不等式表明稳定性与跟踪性能之间存在冲突。如果要求良好的

稳定裕度，则M应较小。根据(30)，ωB ∗的上界必须较小，这将导致较差的跟踪性能。如果要求良好的跟踪性能，则ωB ∗较大。根据(31)，M的下界必须较大，这将导致较差的稳定性。K. J.Åström等人利用增益交界频率和相位裕度结合Bode关系 [25]也得出了类似的结论。

因此，由于回路传递函数中存在实部右半平面零点Z，导致稳定性

与跟踪性能之间存在冲突，且Z越小，冲突越大。如果参数M或ωB ∗固定，

当Z较小时， ωB ∗的上界将变小，而M的下界将变大。若系统由水力发电机主导，特别是大型水电站的水力发电机，等效水体惯性时间常数TWe

将较大，L(s)的零点Z将较小。因此，在水电主导系统中，稳定性与跟踪性能要求之间存在严重冲突。

5. 一种鲁棒固定阶水轮机调速器设计

前几节表明，水电机组调速器和水轮机在振荡频率下的相位滞后是超低频振荡的主要原因，必须在稳定性和跟踪性能之间进行权衡。为了提高稳定性，一种简单的解决方案是逐个停用水轮机调速器，直到超低频振荡消失，但这将导致较差的跟踪性能。本节提出一种简单的固定阶次控制设计方法用于水轮机调速器，以在满足稳定性约束的前提下最大化跟踪性能。

灵敏度函数S的H ∞ 范数是回路传递函数奈奎斯特曲线到临界点(−1, 0)的最小距离。因此，通过约束灵敏度函数可保证系统的稳定性。为确保在各种运行工况下的鲁棒稳定性，必须在所有运行条件下满足灵敏度函数的约束。

较大的带宽ω B 意味着较快的跟踪性能。由于 ω B 是 |S(jω)| 首次从下方穿越 −3dB的频率，因此增大ω B 等效于在低频段[27]内增大 |L(jω)| 。假设水力发电机i恶化了系统稳定性，其调速器参数需要被优化。由于系统主要由水力发电机组主导，因此在低频段内，L(jω)与GT i(j ω)/(jω M Σ + D)的相位大致相同。增大

|L(jω)|在低频段等于增加 |Gi(jω)| 在低频段的值。调速器传递函数表示为 (6)。由于带宽ωB非常小（至少不大于振荡频率），因此在低频段可忽略KD的影响。由于bp=0.04–0.05且一般情况下KI< 0.5，因此bpKI的影响可忽略不计。因此，

$$
G_i(j\omega) \approx \left( K_{Pi} + \frac{K_{Ii}}{j\omega} \right) \frac{1}{1 + j\omega T_G}, \quad \omega < \omega_B
$$

上述方程表明，如果增加KPi或KIi的值，则低频段内的 |Gi(jω)| 和 | L(jω)| 将增大，进而带宽ωB也会增大。在[28–30],中推荐了若干目标函数作为设计目标，例如，若选择最大化KIi，则控制器将有助于使积分误差趋近于零。我们的计算经验表明，最大化KPiKIi是更优的选择。当

需要对多个水轮机调速器进行优化时，设计目标函数选择为“最大化 ∑ KPKI”。

综上所述，针对水电主导系统在多工况下的水轮机调速器参数的鲁棒优化模型为

$$
\begin{aligned}
&\max K_{Pi} K_{Ii} \
&\text{s.t.} \quad |W_S(s) \cdot S_n(s, K_P, K_I, K_D)| \infty \leq 1 \
&\quad K {P}^{\min} \leq K_P \leq K_{P}^{\max} \
&\quad K_{I}^{\min} \leq K_I \leq K_{I}^{\max} \
&\quad K_{D}^{\min} \leq K_D \leq K_{D}^{\max}
\end{aligned}
\quad n=1,2,\dots,N
$$

其中，n为运行工况指标，WS(s)是式(27)中表示的权重。KD 的上界应谨慎设置，因为过大的KD 将导致高频段不稳定。这些约束等价于频域中的一组无限维约束 |WS(jω)Sn(jω, KP, KI, KD)| ≤1(0 ≤ω<+∞, n=1,2,…)。由于 |Sn(jω)| 在振荡频率处达到峰值，因此在各运行工况的振荡频率附近最有可能违反约束。对于超低频振荡问题，振荡频率范围是已知的。因此，可以在振荡频率附近对加权灵敏度函数 |WS(jω) Sn(jω, KP, KI, KD)| 的幅值进行扫描，将无限维约束转化为有限维约束。

假设按升序排列的扫描频率为[ω1, ω2,…, ωΩ]，则优化模型被转换为

$$
\begin{aligned}
&\max K_{Pi} K_{Ii} \
&\text{s.t.} \quad |W_S(j\omega_1) \cdot S_n(j\omega_1, K_P, K_I, K_D)| \leq 1 \
&\quad |W_S(j\omega_2) \cdot S_n(j\omega_2, K_P, K_I, K_D)| \leq 1 \
&\quad \vdots \
&\quad |W_S(j\omega_\Omega) \cdot S_n(j\omega_\Omega, K_P, K_I, K_D)| \leq 1 \
&\quad K_{P}^{\min} \leq K_P \leq K_{P}^{\max} \
&\quad K_{I}^{\min} \leq K_I \leq K_{I}^{\max} \
&\quad K_{D}^{\min} \leq K_D \leq K_{D}^{\max}
\end{aligned}
\quad n=1,2,\dots,N
$$

如果典型机械调速器（图2(b)）是导致超低频振荡失稳的原因，则应优化暂态下垂参数RT 和TR 。由于暂态下垂是一个高通滤波器，会降低低频段的调速器增益，因此设计目标函数选择为““最小化 ∑RT TR ””，优化模型为

$$
\begin{aligned}
&\min R_T T_R \
&\text{s.t.} \quad |W_S(j\omega_1) \cdot S_n(j\omega_1, R_T, T_R)| \leq 1 \
&\quad |W_S(j\omega_2) \cdot S_n(j\omega_2, R_T, T_R)| \leq 1 \
&\quad \vdots \
&\quad |W_S(j\omega_\Omega) \cdot S_n(j\omega_\Omega, R_T, T_R)| \leq 1 \
&\quad R_{T}^{\min} \leq R_T \leq R_{T}^{\max} \
&\quad T_{R}^{\min} \leq T_R \leq T_{R}^{\max}
\end{aligned}
\quad n=1,2,\dots,N
$$

上述非线性优化问题可以方便地使用任何标准优化求解器进行求解。

优化过程总结如下。
步骤1 根据Re(GT(jωc))选择需要优化的水力发电机。选取Re(GT(jωc))最小的发电机进行优化。
步骤2 设置权重函数参数A、M和ωB ∗。参数A取较小值；参数M根据稳定性要求设定；参数ωB ∗根据跟踪性能要求设定。
步骤3 针对每个运行工况推导灵敏度函数Sn(s, KP, KI, KD)或Sn(s, RT, TR)，并设置调速器参数的上下限。
步骤4 选择围绕振荡频率的扫描频率[ω1, ω2,…, ωΩ]。通过扫描|WS(jω)Sn(jω, KP, KI, KD)| 或 |WS(jω)Sn(jω, RT, TR)|获得约束条件。
步骤5 求解所提出的优化模型(34)或(35)，得到所有机组的优化调速器参数KP, KI, KD或RT, TR。

本节最后指出，文献中提供了两种可选的频域解决方案用于fi固定阶次控制设计fi。第一种基于标准∞H理论，并结合模型降阶方法以满足 fi固定阶次要求[1,15,17],，而第二种则基于非光滑优化[31]。这两种方法均适用于当前场景，因为它们是为更一般的多输入多输出控制设计所开发的。由于调速器控制设计问题具有单输入单输出结构，因此本节所述的较简单方案更为合适。

6. 案例研究

在本节中，采用Kundur四机两区系统和云南电网系统来展示向量裕度法以及水轮机调速器参数控制设计的有效性。

6.1. 四机两区域系统

系统的单线图见[3]。发电机G1–G3为水力发电机，其水轮机与调速器传递函数分别为(4)和(5)。发电机G4为蒸汽发电机组，其水轮机与调速器传递函数分别为(7)和(8)。G1–G3的水轮机与调速器参数设置为 a11 =0.5、a13 =1.0、a21 =1.5、a23 =1.0、TW =3.0、bp =0.04、 TG =0.2、KP =3.0、KI =1.0、KD =1.0。G4的水轮机与调速器参数设置为F HP =0.3、TRH =8.0、TCH =0.3、速度转差率R=0.04、TG =0.2。系统其他参数见[3]。利用单频系统模型计算得到的超低频振荡模式（0.06 Hz，阻尼比5.76%）与原始完整模型计算结果（0.05 Hz，阻尼比5.26%）的对比表明，单频系统模型能很好地捕捉超低频振荡特性。

表1 四机两区域系统的超低频振荡模式与带宽频率。

图5显示了发电机G4在振荡频率 ωc下的GT(jωc)。根据VM方法， GT1(jωc)、GT2(jωc)、GT3(jωc)的相位位于负效应区，而GT4(jωc)的相位位于正效应区。因此，蒸汽发电机组G4增强了超低频振荡稳定性，而水力发电机G1–G3则恶化了超低频振荡稳定性。表1中的特征值计算结果表明，停用G1调速器可提高超低频振荡模式的阻尼，而停用G4调速器则会降低阻尼，验证了上述分析结果。

系统的回路传递函数具有一个实部右半平面零点Z=0.731，这引入了稳定性和跟踪性能之间的矛盾。提出的优化方法应用于G1调速器。性能权重WS(s)的参数为ωB ∗=0.013 rad/s，M=10，A=0.0001。扫频范围为0.01–0.1 Hz。调速器参数的上下限为 0 ≤KP ≤5.0， 0 ≤KI ≤0.5， 0 ≤KD ≤3.0。优化后的G1调速器参数为KP=5.0，KI=0.5，KD=2.89。表1列出了系统的超低频振荡模式和带宽计算结果。与停用G1调速器相比，采用优化参数的调速器在最大化跟踪性能的同时显著提高了系统稳定性。所提出优化方法的有效性得到了验证。

尽管本文主要关注超低频振荡模式，但为便于参考，以下列出了 G1调速器优化后机电振荡模式的阻尼变化情况：区域间模式的阻尼比从 0.6%增加到1.0%；G1和G2所在区域的局部模式阻尼比从6.0%下降至 4.1%；G3和G4所在区域的局部模式阻尼比保持不变。调速器整定对机电振荡模式的影响相较于对超低频振荡模式的影响较小。同时考虑这两类模式的控制设计将作进一步研究。

6.2. 云南电网系统

云南电网是一个水电主导系统，曾多次遭受超低频振荡的影响，期间所有火电机组均有助于改善超低频振荡稳定性，而大多数水轮发电机组则恶化了超低频振荡稳定性。2017年8月30日发生的超低频振荡期间，典型水轮发电机组和典型汽轮发电机组的实际PMU记录以及系统频率如图6所示。

首先构建云南电网的单频系统模型以捕捉超低频振荡特性，采用实际详细的调速器模型。分析发现以下大型水电站对超低频振荡具有较大参与度：NZD、LDL、DCS和XIAOW，因此这些电站的发电机组被详细建模到单频模型中。其余系统由三种典型发电机组模型表示，其参数根据云南电网中各类主要发电机组设置：带PID调速器的大型水电机组（GM）、带机械调速器的小型水电机组（GH）以及火电厂发电机（GS）。它们的数量根据每种类型发电机组的总机械功率输出确定（例如，若GM型发电机组的总输出为PGM∑，而发电机GM的输出为PGM，则数量为NGM= PGM∑/PGM）。由于超低频振荡的振荡周期接近自动发电控制（AGC）的时间常数，模型中假设部分GM和GH参与自动发电控制。

根据不同的季节和负荷水平，云南电网有七种运行工况（DD, DX,XD, XDJX, XX, XXWS, XQ）。所有七种云南电网运行工况均通过具有不同参数的单频系统模型表示。表2 列出了

表2 云南单频系统模型的发电机编号。

不同运行工况下云南单频系统模型的发电机组数量。各运行工况的描述见附录。

图7 对比了2017年8月30日超低频振荡期间从相量测量单元获取的实际系统频率数据与云南电网单频模型的仿真结果（XDJX运行方式，夏季最高负荷水平）。仿真事件如下：1. 在160秒时发生一个持续0.1秒的25%负荷脉冲；2. 在428秒时关闭41台水轮机调速器。两条曲线在 200秒 ∼400 s内的频谱分析结果如图8所示。这些图表证实了云南电网单频系统模型能够成功表征超低频振荡模式。因此，该模型是云南电网超低频振荡分析和控制设计的合理简化。为了提高单频系统模型的精度，可以通过实时EMS数据以滚动方式更新模型参数，或者进行在线试验来辨识模型参数（这种方法可行但技术上较为复杂）。

图9 显示了在XDJX运行方式下振荡频率为ωc =0.295 rad/s时，火电机组GS、小水电机组GH、通用汽车GM、NZD、LDL、DCS和XIAOW的GT(jωc) 。结果表明，火电厂发电机GS增强了系统稳定性，而水电站发电机GM、NZD、LDL、XIAOW则恶化了稳定性。由于小型水电机组的T W 远小于大型水电机组（GH的T W =1，而GM的T W =3），其GT GH(jωc) 的相位滞后较小。因此，发电机GH并未恶化稳定性。根据(6)，较大的K I 意味着调速器相位滞后较大。发电机DCS的调速器参数K I 为0.048。由于该K I 是非常小，GTDCS(jωc)的相位滞后有限。因此，发电机DCS并未恶化稳定性。图10中的仿真结果表明，GS的机械功率输出有助于抑制振荡，而 GM、NZD、LDL、XIAOW的机械功率输出则加剧了振荡。仿真结果验证了分析结论。

图11显示了云南电网（XDJX）回路传递函数的实部右半平面零点z =0.587，该零点引入了稳定性与跟踪性能之间的冲突。NZD、LDL和XIAOW的调速器参数需要整定，因为它们的Re(GT(jωc)) 值最低。一种选择是停用调速器，另一种选择是通过求解所提出的优化模型来优化调速器参数。性能权重W S( s)的参数为 ω B ∗=0.013 rad/s，M=10，A=0.0001。扫频范围为0.01–0.1 Hz。调速器参数的上下限为 0 ≤KP ≤5.0,0 ≤KI ≤0.5, 0 ≤KD ≤3.0。原始和优化后的调速器参数如表 3所示。图12显示了采用优化后的调速器时所有七个回路传递函数的奈奎斯特曲线

在临界频率 ω=0.33 rad/s处，M S 圆表明DD运行工况的曲线与M S 圆相切，而其他曲线不与其相交。因此，鲁棒稳定裕度得到保证。

表4 云南电网七种运行工况的主导特征值和带宽。

表3 调速器参数

改善了系统稳定性。在20秒施加持续0.1秒的25%负荷脉冲后的仿真结果如图13所示。

7. 结论

本文证明了水电机组的大相位滞后是水电主导系统中发生超低频振荡的主要原因。水电主导系统的回路传递函数中存在一个小实部右半平面零点。该零点引入了大的相位滞后，并表明稳定性与跟踪性能之间存在矛盾。提出了一种实用的水轮机调速器参数固定阶次控制设计方法，以在各种运行工况的稳定性约束下最大化跟踪性能。所提方法已在四机两区域系统和七种运行工况下的云南电网数据上得到验证。