【cartographer without ros】一、不带Ros的快速安装

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统。
使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境，可以使用ROS集成快速入门，但是在实际开发使用中，可能由于硬件或者其他因素影响，需要脱离Ros环境使用Cartographer。

下面介绍在无Ros环境下快速安装Cartographer。

以下是个人环境：
VMware下的4核8G的Ubuntu 18.04

以下是个人安装流程：
home下创建文件夹Code：

mkdir ~/Code

创建CartographerEnvStart.sh文件

cd ~/Code
# Install the required libraries that are available as debs.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    clang \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libcurl4-openssl-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libsuitesparse-dev \
    lsb-release \
    ninja-build \
    stow \
	librosbag-dev \
	libbz2-dev \
	liblaser-geometry-dev \
	libnav-msgs-dev \

# Install Ceres Solver and Protocol Buffers support if available.