【cartographer without ros】五、陀螺仪Imu数据转换

最新推荐文章于 2024-08-12 01:45:00 发布

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#自动驾驶 #人工智能

上一节介绍了cartographer中的OdometryData数据相关转换。

本节将介绍陀螺仪Imu数据转换为cartographer中的ImuData数据。还有cartographer中的ImuData数据和Ros的sensor_msgs::Imu数据相互转换，方便引入Rosbag进行储存和读取。

1：ImuData数据类型

2：Imu数据转换cartographer数据

3：Imu数据转换Ros数据

4：cartographer数据转换Ros数据

5：Ros数据转换cartographer数据

1：ImuData数据类型

【imu_data.h】中查看数据结构：

//时间
common::Time time;
//线加速度
Eigen::Vector3d linear_acceleration;
//角速度
Eigen::Vector3d angular_velocity;

2：Imu数据转换cartographer数据

cartographer::sensor::ImuData GetImuData()
{
    cartographer::sensor::ImuData imu_data;

    //计算
    //线加速度(含重力)
    acc[0] = *((float *)&handle_buf[22]);
    acc[1] = *((float *)&handle_buf[26]);
    acc[2] = *((float *)&handle_buf[30]);

    //角速度(陀螺仪I的输出)
    gyo[0] = *((float *)&handle_buf[82]);
    gyo[1] = *((float *)&handle_buf[86]);
    gyo[2] = *((float *)&handle_buf[90]);