ROS-I学习笔记（4）-Actions(1.Server)

共两部分：Server和Client

1.SimpleActionServer：actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionServer(ExecuteCallbackMethod) - ROS Wiki

2.SimpleActionClient：

actionlib_tutorials/Tutorials/SimpleActionClient - ROS Wiki

第一部分：使用Execute回调编写简单操作服务器

Description:本教程介绍如何使用simple_action_server库创建斐波那契动作服务器。此示例操作服务器生成斐波那契序列，目标是序列的顺序，反馈是计算的序列，结果是最终序列。

1.创建Action Messages

在编写Action之前，定义目标、结果和反馈信息非常重要。创建的.action文件中定义了Action的目标、结果和反馈话题的类型和格式。

  1）创建actionlib_tutorials/action/Fibonacci.action文件：

#goal definition
int32 order
---
#result definition
int32[] sequence
---
#feedback
int32[] sequence

  2）.修改CMakeList.txt

        ·添加actionlib_msgs包到find_package宏变量里面：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS actionlib_msgs)

        ·使用add_action_files宏声明要生成的操作：

add_action_files(
  DIRECTORY action
  FILES Fibonacci.action
)

        ·调用generate_messages宏，不要忘记对actionlib_msg和其他消息包（如std_msg）的依赖关系：

generate_messages(
  DEPENDENCIES actionlib_msgs std_msgs  # Or other packages containing msgs
)

        ·将actionlib_msg添加到catkin_package宏，如下所示：

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS actionlib_msgs
)

        注意：有时您必须设置package.xml文件，因为我们正在生成消息，所以您必须在清单文件上声明，在运行时您必须生成消息。您可以插入下面的行。

<exec_depend>message_generation</exec_depend>

按下面步骤在你的action文件夹中创建msg文件：

$ cd ../.. # Go back to the top level of your cat