图像拼接步骤——相机标定

前言

在图像拼接技术中，有如下几个关键的步骤：
相机标定，预处理操作（畸变矫正、滤波），图像投影变换、图像配准（特征点提取及匹配）图像拼接（几何变换）、图像融合、亮度与颜色的均衡处理等。

什么是相机标定

相机标定简单来说是根据相机的几何模型求最终的投影矩阵的过程（从世界坐标系换到像素坐标系），也就是求解内外参以及畸变参数的过程。

为什么要进行相机标定

在图像拼接中，良好的相机标定是拼接的基础，标定结果影响拼接效果的好坏。
由于安装设计（透镜和成像平面不平行）及摄相机间的差异，会造成视频图像之间存在缩放（镜头焦距不一致造成）、倾斜（垂直旋转）、方位角（水平旋转）差异。这些均属于物理差异，因此我们需要对物理差异预先校准，从而得到一致性好的图像，便于后续图像拼接。

标定参数

标定参数包括：内参、外参以及畸变参数

1.外参数矩阵：在两幅图的图像拼接中，外参矩阵可描述两幅图像之间的旋转平移关系。
2.内参数矩阵：相机内部参数（焦距）
3.畸变参数(k1，k2，p1，p2，k3)：由于透镜的存在，光线投影到成像平面会产生畸变，主要包括切向和径向畸变，

切向畸变和径向畸变

安装过程中，透镜和成像平面不平行会造成切向畸变p。
而由于透镜的先天条件（形状），会造成径向畸变（与中心距离有关，如果是枕形畸变，那么越远离中心，也就是越靠近边缘，畸变就会越严重，桶形畸变反之）