【技术分享】RK3566搭载Android11加速度和陀螺仪调试

前言

加速度和陀螺仪传感器可用于运动跟踪及设备姿态检测等功能，本文基于IDO-SBC3566智能主板介绍MPU6500六轴传感器在Android11系统的适配方法。

IDO-SBC3566基于瑞芯微RK3566研发的一款高性能低功耗的智能主板，采用四核A55,主频高达1.8GHz，专为个人移动互联网设备和AIOT设备而设计，内置了多种功能强大的嵌入式硬件引擎，为高端应用提供了优异的性能，支持几乎全格式的4K编解码，内置3DGPU，能够完全兼容OpenGL ES1.1/2.0/3.2、OpenCL2.0和Vulkan1.0.特殊的MMU2D硬件引擎，此外，凭借其强大的兼容性，可以轻松地转换基于TensorFlow/MXNet/PyTorch/Caffe等一系列框架的网络模型。

支持Android，Linux，OpenHarmony，麒麟OS等多种操作系统，可广泛应用于平板、教育平板、带屏音箱、词典笔、云终端、视频会议系统等安卓/Linux类应用方案，以及其他带屏消费类、或轻量级AI应用场景。

硬件分析

根据硬件原理图设计确认PMU6500通过I2C与CPU连接。

内核配置

按照硬件I2C总线号及中断引脚信息，配置dts

&i2c3 {
  status = "okay";

  mpu6500_acc: mpu_acc@68 {
    compatible = "mpu6500_acc";
    reg = <0x68>;
    pinctrl-0