·计算机视觉」立体视觉 对极几何 (Epipolar Geometry) 本质矩阵E 基础矩阵F

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计算机视觉中的多视图几何

学习opencv (参考书)

联想：地球-南北极   对极几何

本质矩阵(本征矩阵)  相机坐标系的关系

基础矩阵  图像像素坐标系的关系（加入内参）

先思考一个问题：用两个相机在不同的位置拍摄同一物体，如果两张照片中的景物有重叠的部分，我们有理由相信，这两张照片之间存在一定的对应关系，本节的任务就是如何描述它们之间的对应关系，描述工具是对极几何 ，它是研究立体视觉的重要数学方法。

　　要寻找两幅图像之间的对应关系，最直接的方法就是逐点匹配，如果加以一定的约束条件对极约束(epipolar constraint)，搜索的范围可以大大减小。

　　先回顾简单的立体成像系统

对极约束的图示

更一般的立体成像关系：两个相机的坐标无任何约束关系，相机的内部参数可能不同，甚至是未知的。要刻画这种情况下的两幅图像之间的对应关系，需要引入两个重要的概念——对极矩阵(Epipolar Matrix)和基本矩阵(Fundamental Matrix)。

对极几何中的重要概念（参考下图）：

极点：极点:右相机坐标原点在左像平面上的像；极点:左相机坐标原点在右像平面上的像

极平面：由两个相机坐标原点、和物点P组成的平面

级线：极平面与两个像平面的交线，即和

级线约束：两极线上点的对应关系

对极几何图，通过上面几幅图示，利用对极几何的约束关系，我们可以：

1. 找到物点P在左像平面上的像点；

2. 画出极线；

3. 找到极平面与右像平面的交线，即得极线；

4. 像点的对应点一定在极一上。

两个相机坐标系之间的关系为

由于R是正交矩阵，因此可写为

三向量共面，它们的混合积为零(混合积对应于有向体积)

将向量乘(叉乘)写成矩阵的形式

通过进一步的改写，可以得到左像点和右像点之间约束关系(非常简单、漂亮)