2026年 AEI，强化学习超启发式算法+考虑土壤条件与碳排放的多仓库、多机器农机作业调度，深度解析+性能实测

1.摘要

针对无人农场多机协同调度中的跨区域作业需求及土壤水分对农机性能的影响，本文构建了一个以最小化行驶距离、作业时间及碳排放为目标的多仓库、多机农机调度模型。为此，本文设计了基于强化学习超启发式算法（RLHHA），通过适配问题结构的五层编码方案，利用Q-learning控制器自适应调用八种自定义低级启发式算子，并引入超体积与间距指标作为状态特征以优化决策的准确性与稳定性。

2.问题描述与数学模型

问题描述

针对跨区域调度需求，本文构建了综合考虑多仓库资源配置、农机闭环运输路径及土壤水分时空演变的MMAMOSP模型，其核心在于刻画不同规格农机（履带式/轮式）与动态土壤水分等级（1-4级）的适配关系，并将水分对功率及作业时间的扰动转化为环境负荷指标。

数学模型

MMAMOSP多目标数学模型，目标 $f_1$ 最小化总调度距离，通过计算仓库与农田间的往返距离并剔除农田间转移时的冗余路径；目标 $f_2$ 关注作业时效性，通过量化不同农机在特定土壤水分下的作业时长，最小化总田间作业时间；目标 $f_3$ 则着眼于绿色生产，基于单位功率油耗与碳排放系数，最小化作业过程中的碳排放总量。

模型目标函数表达如下：
min ⁡ Z = { f 1 , f 2 , f 3 } \min Z = \{f_1, f_2, f_3\} minZ={f1​,f2​,f3​}
$$f_1=\sum _{k\in W}\sum _{s\in M}\sum _{i\in L}(2\cdot D_{ki}\cdot x_{ski})+\sum _{k\in W}\sum _{s\in M}\sum _{i\in L}\sum _{j\in L}[(D_{ij}-D_{ki}-D_{kj})\cdot y_{skij}]$$
$$f_3=\sum _{n\in N}\sum _{r\in R}\sum _{k\in W}\sum _{s\in T{M}_n}\sum _{i\in T{F}_n}(E_{nr}\cdot C_{\text{coefficient}}\cdot t_{sin}\cdot x_{ski})$$
在约束条件方面，模型确保了任务分配的唯一性与连续性，并通过能量消耗约束 ($P_{nr}\le E_{nr}\le Q_r$) 严格限定了农机对不同土壤水分条件的作业适应性。此外，模型引入时间窗约束以保障跨区域转场逻辑的严密性：
$$S{T}_j\ge S{T}_i+t_{sin}\cdot x_{ski}+\frac{D_{ij}\cdot y_{skij}}{v}-\xi (1-y_{skij})$$

3.基于强化学习超启发式算法

种群初始化

本文采用基于随机可行序列的种群初始化策略，针对每个个体创建一个长度为numF的解向量，向量中的每个元素对应所分配的农机编号。当农田数量超过机器数量($numF>numM)$时，算法计算差值：

$$a=numF-numM$$

随后，在1至numM范围内均匀生成$a$个额外的机器编号，并将其随机插入向量中直至长度达到numF，最终生成一个规模为$popSize\times numF$ 的种群矩阵，确保了初始搜索空间在满足机器分配约束的前提下具备充分的随机性与覆盖度。

编码与解码

基于实数编码的五层解码方案，方案通过五层向量分别映射仓库索引、机器编号、机器类型、农田索引及土壤水分等级，构建起从作业资源到环境约束的紧凑表征体系。各层编码通过一一对应的映射机制，将离散的调度决策转化为连续的数值序列。

动作设计

RLHHA算法利用Q-learning实现算子自适应选择，在每一代进化中，算法根据当**前种群的超体积（HV）与间距指标（Spacing）**确定状态特征，并通过$ϵ-greedy$策略从算子集中选取最优动作。算子集涵盖单点交叉、两点交叉、均匀交叉、交换变异、均匀变异、反转变异、差异进化及局部重初始化八种策略。这些算子通过对机器编码序列的结构重组与扰动，在保留父代优良性状的同时，有效挖掘潜在的解空间。

$$Q(s,a)\leftarrow Q(s,a)+\alpha [r+\gamma \max Q(s^{\prime },a^{\prime })-Q(s,a)]$$

奖励设计

本文奖励机制通过算子作用后解集质量演化趋势，为强化学习代理提供即时反馈，将超体积(HV)与间距指标(SM)的动态增量映射为数值信号。在优化逻辑上，HV增加与SM减小被定义为正向贡献，反之则施加负向惩罚。通过引入权重系数平衡两项指标的相对重要性，奖励函数采用加权求和形式计算：

$$r=\left[\begin{array}{c}{s}_{state,1}\\ s_{state,2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{w}_1\\ w_2\end{array}\right]$$

其中，$s_{state,1}$与$s_{state,2}$分别代表指标 HV和 SM 变化状态。

4.结果展示

5.参考文献

Wu T, Zhang L, He Y L, et al. Reinforcement learning-based hyper-heuristic algorithm for multi-warehouse and multi-machine agricultural machinery operation scheduling problem considering soil conditions and carbon emissions[J]. Advanced Engineering Informatics, 2026, 71: 104346.

6.代码获取

xx

7.算法辅导·应用定制·读者交流

xx