参考书籍
主要的参考书籍为Mahler的《多源多目标统计信息融合》和韩崇昭的《多源信息融合》（ps:主推马勒这本，基本能够完美入门）
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引言
目标跟踪是利用传感器各时刻采集的测量数据，对目标状态进行估计和跟踪的过程，目标跟踪技术的研究一直是信息融合领域的重点。多目标跟踪技术在很多领域有着重要的重要作用，包括雷达，声纳，计算机视觉，机器人，交通监控等。目前，随着现代化和信息化程度不断提高，在目标跟踪问题研究中，跟踪场景和目标运动特性也日益复杂多变，目标跟踪技术面临着越来越高的性能要求。因此，目标跟踪技术的研究有着重要的实际意义是广泛的应用价值。
单目标跟踪在早期主要针对海上船舶等单个目标的跟踪，能够完成对单点目标的跟踪。但是，随着科技的发展和技术的需要，显然不能够满足业界的需求，继续进行多目标的跟踪技术。在单目标到多目标跟踪的过渡时期，出现了假设各个目标独立，将单目标跟踪技术移植到多目标跟踪上，显然效果不佳，应用场景较少。随后基于对多目标贝叶斯滤波的求解和近似的方法问世，这极大的推进了多目标跟踪的发展。
多目标跟踪技术（Multiple Target Tracking，即 MTT） 是非常复杂的涉及多学科多技术领域的问题，包括航迹起始、数据关联、跟踪算法、航迹消除、性能评估等内容，其中数据关联和跟踪算法是 MTT 技术中最重要的两个问题。
多目标跟踪总结
多目标跟踪主要有两种跟踪方法：基于数据关联的多目标跟踪方法和基于随机有限集的多目标跟踪方法
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