手把手教你学Simulink——基于Simulink的无感FOC（滑模观测器+PLL）实战

上篇文章我们学习了关于FOC算法的流程和相关的公式，接下来我们就利用simulink进行建模仿真，之后我们将利用simulink的模型生成c/c++代码到开发板上进行实物验证。到这里我们foc控制就搭建完毕了（位置环同理，大家可以自己试一下），下一步我们就可以将模型和用到的一些数据整理，为生成代码做准备。

在上篇文章中，我们简要介绍了电机磁场定向控制（FOC）的基础理论，说明了永磁同步电机（PMSM）与交流感应电机（ACIM）的控制差异，并对TMC4671芯片与RIO6100仿真计算机构建的仿真测试验证系统组成做了介绍。在此基础上，本文将着重讨论Simulink电机模型开发与部署，及其相关实验结果。

随着工业自动化与新能源技术的快速发展，电机控制技术已成为现代工业领域的核心支撑。磁场定向控制（FOC）作为矢量控制的关键技术，通过精确解耦电机励磁与转矩电流，显著提升了电机运行效率与动态响应能力。而电机仿真技术的引入，则为控制算法开发、硬件产品验证与系统优化提供了高效工具。本文将聚焦电机控制核心技术与电机实时仿真平台，解析从控制理论到仿真测试系统实现的关键路径。

1.FOC 概述 1.1 FOC对应的数学模型 FOC基本原理对应的数学模型理论主要运用于三相马达磁链及转矩的解耦控制 （网上说明原理的一大堆，这里就只是做了个总结） 1.2 FOC定子电流 在FOC中定子电流被分解成了直流电流Ids和交流电流Iqs 电流 作用 Ids 用于产生磁场，与转子的磁场叠加 Iqs 用于控制转矩（其作用等同于直流电机的电枢电流） 1.3 益处 ...

本实例通过Simulink建模模拟Hall信号和 MCU定时器，实现了霍尔FOC电机控制测试系统的构建，并生成代码在开发板上运行。

本文主要目的是教大家如何把文献中的公式转换成仿真模型。 首先介绍滑模控制的原理及如何搭建simulink模型。 1.1基于反电势估计位置原理 永磁同步电机在静止坐标系αβ下的电压方程： 扩展反电动势包含转子位置信息，并且αβ轴下扩展反电动势的反正切函数正好就等于位置角theta。 1.2 滑模控制原理（比较重要的点是以电机电流模型推导展开） 通过滑模观测得到鲁棒性比较高的αβ轴下扩展反电动势，并求其反正切函数，得到位置信息。 /*********************...

前言尽管现在各个相关公司已经有了电机控制库，但是我还是想先自己尝试写一下矢量控制，毕竟自己亲手来一遍才清楚其中的奥妙与玄机，写着写着就写了一年的无感FOC，现在把之前的一些笔记博文再拿出来整理一下。做好SVPWM之后，就可以按照自己的项目要求，来确定自己的方向，是有霍尔FOC，还是有编码器FOC（伺服电机），还是无传感器FOC，从软件算法的角度来讲，无传感器FOC是比较难的，因为没有传感器去获取电...

永磁同步电动机（PMSM）控制系统是基于磁场定向控制（FOC）的一种高性能电机控制方案。这种控制系统能够实现精确的转矩和磁通控制，具有快速响应、高效率、高功率密度等优点，因此在工业自动化、电动汽车、航空航天等领域得到了广泛应用。

题外 终于要到我的老本行了，PMSM的FOC控制，这种算法将三相无刷电机在算法上等效成一个直流电机，通过坐标变换将定子磁场进行解耦，分解成D轴和Q轴两个方向，当将D轴与转子磁场定向时，那么Q轴方向的磁场即提供电机旋转的转矩，当能实时获得转子磁场方向时，可以实时将定子磁场一直定向在Q轴上，这样可以得到最优的转矩，从而提高响应。当然FOC只是基本思想，电机控制中还有非常多改进的算法以及处理方式。 本文仅对PMSM的基础以及FOC的原理进行简单的介绍并搭建仿真模型。 其中更深的技术会以一些话题的形式在进行补充，其

本文系统阐述了电机FOC控制中的关键变换算法与闭环控制策略。首先详细介绍了Clark变换（三相转两相静止坐标系）和Park变换（静止转旋转坐标系）的原理、公式及仿真实现，展示了电流信号的坐标转换过程。然后解析了Park逆变换和SVPWM调制技术，重点说明了零序注入法提升电压利用率的原理。最后探讨了电流环和速度环的PI控制方法，揭示了从电流控制到转速调节的闭环控制机理。全文通过理论公式推导和仿真模型搭建，完整呈现了FOC控制系统的核心算法实现过程。

上一篇文章介绍了IF强拖和开闭环切换过渡状态的控制调整，本节对程序进行优化调整，另外增加了电流、位置补偿校准的程序。在电流偏置校准阶段，三相PWM置零，读取电流传感器信号，给定数据窗口计算平均值存储在电流offset变量中。我们可以在速度环内直接通过判断FOC开闭环状态，开环强拖阶段给定Iq参考值，然后传入电流环中。阶段4，5.5~7s，开闭环切换过渡状态，强拖电流减小一半；阶段5，7s~，进入速度电流双闭环控制阶段。阶段1，0~1s，获得电流采样偏置校准值；阶段2，1~2s，将转子锁定到零位；

之前写过foc通俗讲义，讲foc控制的原理以及其优势，但是并没有深入去分析其时序，也没有分析其具体实现，今天写一篇时序相关的文章，具体分析foc流程，并思考其中一些细节之处的设计。为了便于讲解，我使用simulink搭建了一个模型，使用matlab function从实现一个pwm定时器开始，实现了svpwm调制，坐标变换，等。使用matlab function编写模块，作为模板共享，更方便其他用户的改造，也便于不熟悉simulink的小伙伴理解。除了基础的foc框架外，还考虑了时序相关处理，采样及foc计

永磁同步电动机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）因其高效、高精度和高功率密度而广泛应用于工业自动化、电动汽车、航空航天等领域。为了实现对PMSM的精确控制，通常采用**磁场定向控制（Field-Oriented Control, FOC）**技术。FOC通过将电机的三相电流转换为d-q坐标系下的直轴（d轴）和交轴（q轴）电流，从而实现对电机转矩和磁通的独立控制。

内容非常全面，说明文档从转速电流双闭环PI控制开始介绍，同时含滞环电流控制、滑模速度控制、静止坐标系下电流PR控制的原理介绍、模型介绍、参数计算步骤、模块结构介绍和仿真波形分析。永磁同步电机FOC矢量控制4种方法模型：双闭环PI控制、电流滞环控制、转速环滑模控制、电流环PR控制4个simulink模型。（4）若电流控制中不采用坐标变换，把电流环PI控制器换成PR控制器，则对应仿真模型PMSM_PR.slx。（3）把转速环PI控制器换成滑模控制，则对应仿真模型PMSM_SMC.slx文件。