2、计算机图形学——3D变换

1.1、3D点和向量的齐次坐标表示

根据1中的第二部分齐次坐标可知，3D点的齐次坐标可表示为

1.2、3D仿射变换的一般形式

根据1中的第三部分变换的组合可知，3D点的仿射变换的齐次坐标方程可表示为

1.3、3D缩放

根据1中的2D线性变换中的缩放变换可类推3D的缩放变换的齐次坐标为

1.4、3D平移

根据1中的2D变换中的平移变换可类推3D的平移变换的齐次坐标为

1.4、3D旋转变换

3D旋转变换与2D旋转略有不同，2D旋转只是绕着原点进行逆时针旋转，而3D空间中有三个轴，所以，三维空间中的物体可以分别绕三个轴进行旋转，所以，相应的旋转矩阵就有三个，假定坐标轴如下

1.4.1、绕x轴进行旋转

因为是绕X轴旋转，所以，x轴的坐标不发生变化，变化的只有y和z的坐标，所以，相应的旋转矩阵可以写成如下形式

根据1中2D变换中旋转矩阵的推导，可知a=cosθ，c=sinθ，b=-sinθ，d=cosθ，所以，最终的旋转矩阵可以写成

同理，绕z轴进行旋转的矩阵可写成如下形式

最终结果也是类似的

1.4.2、绕y轴进行旋转

绕y轴旋转与绕x和z轴旋转略有不同，当绕y轴旋转时，x轴与z轴的负方向垂直。

所以，符号会发生变化，1中的左上角定点坐标由（0，-1）变为（-sinθ，-cosθ）。右下角定点（1，0）的坐标分别变为（cosθ，-sinθ）

将四个坐标带入下面的方程

最终得到

解上面两个方程，得到a=cosθ，b=sinθ，c=-sinθ，d=cosθ。所以就得到下面的旋转矩阵

三维空间中的任意一个旋转都可以分解为绕X，Y，Z轴的旋转

这样做需要做三个矩阵的乘法，运算量较大，而罗德里格斯旋转矩阵解决了这个问题

1.5、罗德里格斯旋转方程

空间中任一向量v，沿任一旋转轴k，旋转任一角度θ后得到的向量v'可以表示为

推导过程如下

如上图所示，假设旋转轴k是个单位向量，因为向量v可以分解为平行于k的向量投影和垂直于k的向量投影

所以可得

其中v||为

分子分母同时乘以|k|，可得

因为k是单位向量，所以最终结果就是

所以垂直分量为

向量w可以表示为

此时旋转后的向量的垂直分量可以表示为

所以，最终旋转后的向量可以表示为

1.6、罗德里格斯旋转矩阵

根据1.5中的结果可继续进行数学变换

根据向量叉积的性质

所以，旋转后的向量可以继续写成

因为两个向量a,b的叉积可以写成a的叉积矩阵*b

所以，旋转后的向量可以写成

所以罗德里格斯旋转矩阵就是

参考

GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪_哔哩哔哩_bilibili

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