Livox-Mid360驱动安装（ROS1/Ubuntu20.04）

一、接线连接

livox MID-360航插一分三线，其中航空母头连接到mid360，网线连接到个人电脑，电源需要DC 9~27 V，推荐使用 12 V，注意正负极。

二、安装上位机可视化工具

去官网下载可视化软件到相应目录，网址：LiDAR Sensors - Livox

# 进入下载目录
unzip "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0.zip"
cd "LivoxViewer2 for Ubuntu v2.3.0"
chmod +x LivoxViewer2.sh
./LivoxViewer2.sh

（这个工具还可以对雷达进行一些基本设置）

三、安装ROS驱动

3.1 静态IP设置

在设置中，将电脑ip地址设置为192.168.1.50，子网掩码设置为255.255.255.0

3.2 下载并安装SDK2

1.创建工作空间：

mkdir -p livox_ws/src
cd ~/livox_ws/src

2.下载SDK2：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. 
make -j
sudo make install

3.需要修改Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json中的host_ip：

"host_ip"        : "192.168.1.50",

3.3 下载并安装ROS驱动（ros driver2）

1.ROS Noetic环境下编译：

# 进入上一步创建的工作空间
cd livox_ws/src
# 下载Livox ROS Driver 2，不要下载错版本
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

# For ros1
cd livox_ros_driver2
source /opt/ros/noetic/setup.sh
./build.sh ROS1

2.修改ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json中主机IP cmd_data_ip和雷达IP，其中雷达IP 192.168.1.1XX，后两位(xx)为雷达S/N码（可以在雷达包装盒和雷达下面找到）的最后两位。

3.4 启动MID360驱动

cd ws_livox
source devel/setup.sh
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

在rviz中就可以看到点云可视化了：

3.5 文件说明

1. livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1目录下launch文件说明

2. rviz_MID360.launch一些重要参数

自此完毕。

参考资料：
https://blog.csdn.net/Spacegene/article/details/135702828

https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/139782954

https://blog.csdn.net/Hahalim/article/details/129414327