IMU-Camera 联合标定资料总结

最近在研究imu和相机的联合标定方法，根据网上查到的资料和github上的开源工具总结如下。

1、联合标定的工具Kalibr

https://github.com/ethz-asl/kalibr

wiki写的很全了，总结以下要点：

需要：
1、内参：尺度，轴偏差、非线性（应用到raw measurements）

2、陀螺仪和加速度计的噪声和随机游走偏差

3、标定图像，很成熟了，使用ros中的工具箱就行。

采集图像：
需要激活所以的轴，20Hz的相机，200Hz的IMU

避免震动，看到有说法使用人手不行，需要机械臂

如果您正在使用具有对称性的校准目标（棋盘，圆网格），则必须避免可能导致目标姿态估计中的翻转的运动。 推荐使用Aprilgrid来完全避免这个问题。

中文博客教程：

https://blog.csdn.net/wwchen61/article/details/78013962    

https://www.2cto.com/kf/201709/682389.html

https://blog.csdn.net/Binbin_Sun/article/details/53791404提到：

当前标定的结果,主要基于以下两个方面判定:

* 真实的IMU坐标系和相机坐标系的转换,即相机和IMU的物理距离
* 标定结果的稳定性上
标定的结果一直无法令人满意:
可能的原因
    选择的内参数值
    畸变系数的选择
    采集过程中出现的晃动
    坐标系混乱

2、IMU内参标定工具imu_tk
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