ros中的消息格式

上篇ros发布者和订阅者的写法提到了ros的消息格式，数据要在ros中传输，就要保证ros能够辨别出这种数据。个人把ros消息格式类比成java中的类，有ros自动定义的格式，也可以自定义消息格式，比如说，上篇用到的std_msg格式，就是由c++的基本数据类型封装而成，其data属性就是String类型的 。
数据在ros框架进行传递，之前说过，只要指明数据的起点和终点还有数据类型，这里说的就是这个数据类型，下面我从三个方面来说一下数据类型。

1. ros自带消息格式的查看
   在编写话题订阅者和发布者时，难免要将ros的消息格式转换成为c++的基本数据类型，然后才能进行数据处理。比如说对相机的数据进行处理的时候，必须要知道相机数据由哪些基本数据组成，才能进行下一步的转换和处理。
   可以通过查看ros api来确定这些数据
   ros api地址：http://wiki.ros.org/APIs
   也可以通过命令
   rostopic type + 话题名 确定消息类型
   然后通过命令
   rosmsg show + 消息类型 查看基本数据组成
2. 自定义消息格式
   这个可以在创客智造上查看详细的教程，网址：https://www.ncnynl.com/archives/201702/1290.html
   步骤：
3. 新建功能包，在包下新建msg路径，在msg下新建一个.msg文件
4. 编辑msg文件
   添加如下内容：
   string first_name
   string last_name
   uint8 age
   uint32 score
   有一点编程基础的都能看出来新建的消息类型包括string类型的first_name
   ，last_name 和uint8类型的age还有uint32类型的score
5. package.xml文件的配置
   确保package.xml文件里包含下面两行
   message_generation </ build_depend>
   message_runtime </ exec_depend>
   其中message_generation是构建时环境，message_runtime是运行时环境
6. cmakelist.txt文件的配置
   在find_packag里添加message_generation，将构建时环境添加到cmakelist里
   添加如下内容
   add_message_files（
   FILES
   文件名.msg
   ）
   编译工程：catkin_make

此时消息格式已经成功生成，运行命令rosmsg show +包名 +消息名 就可以看到自定义的消息类型

1. 使用自定义的消息格式
   自定义的消息格式生成后就写进了本机的ros系统，需要使用的话就像std_msg一样，在头文件中引入即可

1. rosmsg常用命令

rosmsg show Show message description

rosmsg list List all messages

rosmsg md5 Display message md5sum

rosmsg package List messages in a package

rosmsg packages List packages that contain messages