14. Mavlink遥测通讯系统

原创

已于 2024-12-06 20:23:03 修改 · 1.4k 阅读

于 2024-12-06 17:20:14 首次发布

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14.1 概述

PH47 代码框架通过 mavlink plus 协议与地面控制站 GCS，或其他无人控制目标进行双向通讯。mavlink plus 协议在 mavlink 1.0 基础上增加修改了 message 设置，对 message 进行了加密，同时最大的改进是对 GCS 上行控制命令实施真伪性动态甄别。在mavlink+协议集当中，有一小部分消息ID带有_SA后缀的消息，如MAVLINK_MSG_ID_COMMAND_LONG_SA消息，它们就是会自动进行真伪验证的上行控制命令。

mavlink plus 协议向下兼容 mavlink 1.0 协议，但需要设置编译开关后对框架代码进行重新编译，目前BBP系列飞控以及CSS均使用mavlink plus 协议。

PH7代码库框架对mavlink协议及其运行机制进行了非常完善的封装，尽管整个通讯系统功能很复杂，但在本框架下使用起来却非常简单。

14.2 基本使用方法

14.2.1 添加文件包含

若在用户二次开发代码中使用mavlink通讯功能，那么只需要在自己的代码中加入如下文件包含：

	#include "/DevStudio/Frame/Core/MavlinkInterface.h"
	#include "/DevStudio/Frame/Core/MavlinkWrap.h"

14.2.2 对地面控制站通讯

在整个 PH7 代码框架内对 GCS 的数据通讯以 core.mavlink.FunName() 的形式来使用 mavlink 协议相关功能函数。

14.2.3 对其他无人机（运动控制对象）通讯

对其他控制目标的数据通讯以 core.consolelink.FunName() 的形式来使用式来使用 mavlink 通讯相关功能函数。

14.3 常用功能实现

14.3.1 与二次开发相关的mavlink功能函数

PH47代码框架已对Message的下行发送进行了完善的封装，为不同类型的Message设定了不同的发送速率，并可对发送速率进行后期设定调整。整个Message的下行发送机制为全自动执行，用户在需要发送message时以core.mavlink.AddMsg_xxx()形式调用对应函数，即可将发送消息加入下行消息发送队列随即自动发送。二次开发用户常用消息发送函数如下：