基于PolarTest与CarSim联调的ADAS控制算法HIL测试及验证方案

前言

PolarTest-CarSim联调概述图

ADAS （Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统）与自动驾驶系统的验证正在从台架单点测试演进为全场景、多工况的闭环仿真验证。而这一演进的关键，正是如何将高保真的车辆动力学模型与自动化测试流程深度融合。

CarSim 作为业界领先的车辆动力学仿真软件，能够精准还原转向、制动、悬架、轮胎等复杂系统的非线性特性，为 ADAS 控制算法提供真实感十足的虚拟驾驶环境。但传统模式下，CarSim 仿真与测试平台往往各自为政：工程师需要在两套系统间手动切换，参数对接依赖人工梳理，测试结果的关联与追溯也成为一大痛点。

上海熠速信息技术有限公司（以下简称“熠速”）开发的 PolarTest 自动化测试软件与 CarSim 的联调功能，正是为打破这一壁垒而生。 它通过深度集成 CarSim 的 FMU 模型、PolarBox 实时机（熠速开发的实时仿真机）与 PolarTest 自动化测试平台，构建了一条从仿真场景定义、参数自动下发、实时数据采集、到结果全流程追踪的完整闭环验证体系。原本需要多个工具协同、多人手工对接的复杂流程，如今在 PolarTest 上实现统一的流畅运转，让 ADAS 虚拟验证从此变得高效、透明、可控。

核心优势

1 流程一体化：消除工具割裂

传统模式下，从 CarSim 参数配置、模型编译、实时机部署、再到测试执行，往往涉及多个工具与多个团队成员的协作。每一环节的交接都可能引入延迟与错误。

PolarTest 的一体化设计彻底改变了这一局面：

多工况场景快速切换

道路条件、车速、转向角等参数可在 PolarTest 中灵活配置，一次搭建、反复使用，无需重复启动 CarSim。

实时动画反馈

PolarBox 实时执行模型，同步生成车辆运动轨迹与姿态变化动画，工程师可实时观察控制算法表现。

流程编排即文档

测试用例本身就是一份清晰的流程文档。新人上手即懂，团队知识得以沉淀。

2 场景复用性：一次搭建，反复验证

ADAS 验证往往需要在多个工况、多个车型、多个控制策略下反复测试。如果每一次都从零开始搭建，效率损耗是巨大的。

PolarTest 的参数化设计让场景复用成为现实：

场景库管理：

CarSim 的工况参数（如转向输入、制动强度、路面摩擦系数等）可保存为可复用的场景模板。不同项目、不同团队可共享这些模板，大幅缩短新项目的启动周期。

批量测试执行：

一个测试工程可包含多个用例，每个用例对应不同的仿真参数或控制策略组合。PolarTest 支持批量自动执行，无需人工干预，测试效率提升数倍。

版本管理与追溯：

每一次测试的场景参数都被完整记录。工程师可根据执行结果随时回溯历史版本，对比不同版本间的测试结果，快速定位问题根源。

3 数据全追踪：每一帧，都有记录

ADAS 控制算法的调试往往需要深入分析每一个时刻的状态变量、控制输出与仿真反馈。数据的完整性与可追踪性直接决定了问题诊断的效率。

PolarTest 的数据采集与管理机制确保了这一点：

多源数据融合

CarSim 仿真数据与 PolarBox 实时仿真机数据自动融合与对齐，确保时间一致性。工程师可在统一的时间轴上观察全景数据。

实时数据可视化

关键信号的波形、数值变化在 Trace 中实时显示。异常波形即刻呈现，工程师可在第一时间发现问题。

完整报告生成

测试完成后自动生成包含仿真参数、执行过程、数据分析的完整报告。报告可直接用于设计评审、版本回归等后续环节。

核心功能介绍

CarSim动力学模型集成：

打通仿真与测试

PolarTest 对 CarSim 的集成不仅限于简单的参数传递，而是深度融合了模型的全生命周期管理。

模型搭建与编译

FMU 文件生成：

在 CarSim 中配置好车辆参数、工况条件后，一键生成符合 FMI 2.0 标准的 FMU 文件。

Simulink 模型集成：

使用 PolarDriver 中的 FMU_FMI2.0_linux 模块加载 FMU 文件，系统自动识别输入/输出端口，无需手工定义接口。

代码生成与下载：

Simulink 模型编译时指定 GY1001.tlc 代码生成器，一键生成 .gya 文件。该文件可直接下载至 PolarBox 实时仿真机执行。

参数自动下发与实时控制：

一键启动，全程自动

从参数配置到模型运行，PolarTest 实现了完全的自动化与可视化。

硬件启动与参数同步

一键启动：

在 PolarTest 的HardwareConfig中配置好PolarBox与CarSim的连接参数（IP、端口等），点击启动按钮，系统自动完成自动化测试软件、实时仿真机和CarSim的连接。

参数下发流程：

PolarTest 自动将CarSim工况参数（如转向输入曲线、制动压力等）下发至实时机。实时机模型处于停止状态时，参数下发不受影响。参数下发完成后，模型自动启动运行。

测试序列搭建

测试序列搭建界面

修改参数块：

序列中通过Write模块修改CarSim工况参数。

参数下发块：

专用的参数下发块可配置参数下发模式，可配置是否打开实时动画效果等选项。

模型启动块：

参数下发完成后，模型自动启动运行。

模型停止与数据回收：

测试完成后，序列自动停止实时机模型，保存生成的数据文件供后续分析。

多源数据采集与关联分析：

仿真+实时机

ADAS 验证的核心在于理解控制算法在真实仿真环境中的表现。这需要对多个数据源的深度融合与关联分析。

数据融合与对齐

时间同步：

所有数据源的时间戳自动对齐至统一的参考时钟，确保不同源数据的时间一致性。

数据映射：

CarSim 输出的车辆状态（如纵向加速度、横向加速度、偏航角速度、转向角等）自动映射至实时机中的对应变量，实现仿真与实时执行的无缝对接。

信号关联：

工程师可灵活定义仿真信号与实时机参数间的关联关系（如仿真转向角与实时机转向指令、仿真车速与实时机速度计算等），系统自动计算关联系数与偏差，帮助快速定位问题。

实时可视化分析

Trace&Analysis：

关键信号的实时波形、数值在Trace中显示。仿真数据与实时机数据并行展示，工程师可直观对比两者的一致性。

轨迹回放：

测试完成后，可在 CarSim 中自动回放仿真轨迹，结合 PolarTest 的数据分析，直观呈现控制算法在虚拟环境中的完整表现。

对标分析：

支持多个测试结果的并行对比，快速识别不同控制策略、不同工况下的性能差异，以及仿真与实时执行间的偏差。

报告生成与追踪

测试完成后，PolarTest 自动生成包含以下内容的完整报告：

测试工况参数与模型版本；

执行过程的关键事件与告警；

仿真数据与实时机数据的对比分析；

控制算法在虚拟环境中的性能评估；

仿真结果与实时执行结果的一致性分析与改进建议。

报告支持多种格式导出（PDF、Excel、HTML），可直接用于设计评审、质量管理等后续环节。

测试序列执行界面

熠速实时仿真产品矩阵

结语

PolarTest 的 CarSim 联调功能，以“高保真仿真模型集成”、“一体化参数自动下发”与“多源数据融合分析”为三大支柱，打通了传统 ADAS 虚拟验证中工具割裂、流程繁琐、数据孤立的痛点。

PolarTest 既为 ADAS 控制算法的研发调试提供了足够严谨的仿真环境，又为大规模测试验证提供了足够高效的自动化流程。从场景定义到结果分析，从单点测试到批量验证，一条完整的闭环验证通路就此铺就。

在智能驾驶技术日新月异的今天，PolarTest+ CarSim 的组合，正在成为业界 ADAS 虚拟验证的新标准。它让工程师的精力得以从繁琐的工具操作中解放，专注于更有价值的算法创新与性能优化。