相机标定物介绍大全

概述

相机标定物的类型、尺寸和精度决定了相机的标定方法及其精度，对于准确的标定参数有重要意义。那么准确的标定参数能带来什么好处呢？第一，准确的内参标定参数对于图像去畸变有很大益处，使得感知算法可以基于真实的环境特征进行计算，第二，高精度的外参标定参数对于相机相对搭载相机的平台的相对位置计算很有帮助，可以提高搭载平台的定位准确度，进一步可以与其他定位传感器融合达到更好的定位效果。

分类

1. 棋盘格（Checkerboard targets）

这种棋盘格对于大多通用库都适用，例如opencv、或MVTec Halcon等通用库及matlab等。
（1）对称棋盘格：存在180度旋转的歧义。
（2）不对称棋盘格：为了保持旋转不变，行数必须是偶数，列数必须是奇数，或者相反。

2. 圆形网格（Circle Grid）

（1）对称圆形网格：存在180度旋转的歧义。
（2）不对称圆形网格：为了保持旋转不变，行数必须是偶数，列数必须是奇数，或者相反。

3. CharuCo（CharuCo targets）

CharuCo检测是OpenCVs contrib库的一部分(从OpenCV 3.0.0开始)，这使得集成这个高级方法非常容易。

4. 棋盘格标记物（Checkerboard marker targets）

对于许多立体声校准任务，棋盘格标记物带来了编码目标的所有好处，如ChArUco。它在OpenCV 4.5+中支持。

5. Halcon标定板

6. April Grid</