该博客围绕STM32单片机展开，介绍了电机、编码器、舵机的控制方法。电机可通过PWM调节转速，编码器能让单片机获取转速信息，舵机通过调节PWM占空比转动不同角度。还提及了PID算法用于使系统达目标值，以及多传感器的读取方式。
电机
直流电机就是有电就转，根据电压大小不同，转速不同。
通过PWM调节电机的转速，一般电机都会有驱动板，来驱动电机。
把电机接好驱动板，就可以通过单片机的pwm来控制电机的速度了，还可以根据其他接口的高低电平控制电机的正反转和刹车。
编码器
直接看我写的编码器的使用，本质上来说也是一个传感器。单片机就是在处理传感器传回来的脉冲信息，从而得知转速。
电机编码器的使用
舵机
舵机是通过调节pwm的占空比来转不同的角度
输出的占空比也有一定的要求：就是在周期20ms内，高电平的时间是0.5ms 到 2.5ms 对应着舵机的转角（0到180°或者0到270°或者其他厂家设计的角度），所以舵机也只要输出一个pwm波就行了
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