UM621系列模块相关消息协议说明

1. CFGROTAT

消息格式 $CFGROTAT, angleX, angleY, angleZ, mode

描述：设定或输出模块相对于车体坐标的安装角配置

参数：

◆ angleX, angleY, angleZ 定义如 2.2.2.2，单位为 0.01°

◆ mode 为安装角配置模式：

0 – 普通安装模式，输入安装角精度较为粗糙（10deg 以内）

2 – 自动安装模式，无需输入安装角，需完成一次校准

备注：

1) 固定安装模式，选择 0，自由安装选择 2；

2) 用户将实际安装角 angleX, angleY, angleZ 输入到模块中，配置完成后，需通

过 CFGSAVE 命令保存至 Flash，如不保存下次开机需重新识别；

3) 无论在正常运行期间还是在发送保存命令断电并重新开机以后，任何对惯导进

行的配置动作都会导致惯导模块重新初始化，之前已经做完的或正在进行的标

定操作都会被重置。

2. SNRSTAT

消息格式 $SNRSTAT, insstatus, odostatus, InstallState, Mapstat

描述：输出初始化状态（固定安装模式与自由安装模式通用）

参数：

◆ insstatus：惯导初始化状态

-1：IMU 器件故障

0：关闭

1：初始化开始

2：已知安装角

3：初始化完成

◆ odostatus：里程计初始化状态

-1：里程计器件故障

0：关闭

1：刻度因数初始化

2：刻度因数初始化完成

3: 刻度因数标定完成

◆ InstallState：

-1：IMU 器件故障，无法进行安装角估计

0：校正进行中

1：当前卫星信息质量不足，需要更好的星况条件

2：当前载体机动条件不足，需要进行加速行驶

3：当前载体速度过低，需要提升行驶速度

◆ Mapstat：

-1：未配置串口输入 MAP 信息

-2：检测到地图数据异常

0：串口未接收到 MAP 信息或 MAP 信息发送超时

1：接收到 MAP 信息但未应用于组合导航

2：接收到 MAP 信息并应用于组合导航

全向自由安装模式测试方法

 1) 将模块完全自由安装

2) 输入命令$CFGROTAT,0,0,0,2（若为出厂模式，则无需配置）

3) 输入命令$ CFGSAVE（若为出厂模式，则无需配置）

4) 自校准过程需满足以上停车、卫星质量、机动等条件，通过$SNRSTAT 输出观察 自校准是否完成，insstatus 变为 3 时，为自校准完成。

5) 确定自校准完成后再进入卫星质量较差的路段 6) 如需地库热启动功能，需要将 V_BCKP 持续供电；

3. CFGACC

消息格式：$CFGACC,accthreshold,modeenable

描述：设定或输出唤醒指令配置

参数：

◆ accthreshold：配置唤醒模式下加速度计门限，单位为 mg，取值范围 0~1500

◆ modeenable：

0：关闭

1：打开

注：最新内容，请以和芯星通官网提供文件为准。