imu标定

这里主要会写低端MEMS IMU通过imu_tk进行标定，然后写一下拿到 校准参数后怎么使用

我用的是imu_tk做标定的，下载链接这里 GitHub - Neil-Oyoung/imu_tk: ROS Wrapper for imu_tk （这是ros版的，要c++版的github上直接搜）

一、imu_tk使用流程

编译不说了（这里依赖QT4，我还没有去掉），只记录使用教程，imu的标定主要会求加速度计和陀螺仪的确定误差bias,scale，misalignment,以及随机误差noise和random walk。imu_tk主要就是用来求确定性误差的。

其中bias是常值偏移，scale是比例因子，misalignment是轴安装误差。

使用流程：

1.进车录imu的话题，比如话题是 /imu

2. 车静止 50s

3. 以不同的速度转车，转一个角度，然后再静止两秒，重复40次以上

4. 静止1min

5.rosrun imu_tk imu_calib_node xx.bag /imu该命令的参数是bag名称和topic名称rosrun imu_tk imu_calib_node [BAG] [IMU_TOPIC]

等待以下输出

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