现代控制理论——第三章 线性控制系统的能控性和能观性

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一、能控性与能观性的定义

二、线性定常系统的能控性

1、线性定常系统能控性的定义

2、线性定常系统的能控性的描述

（1）由系统完全能控的定义，若系统在状态空间中任一非零的初始状态，均能找到一个容许控制，使系统在有限的时间内转移到平衡状态，则称系统是完全能控的。

（2）完全能控的数学描述：

3、Gram（格拉姆）矩阵判据

（1）Gram（格拉姆）矩阵判据内容：

（2）Gram（格拉姆）矩阵判据充分性证明：

（3）Gram（格拉姆）矩阵判据必要性证明：

4、秩判据

（1）秩判据内容：

（2）秩判据充分性证明：

（3）秩判据必要性证明：

（4）秩判据的应用举例：

5、PBH秩判据

（1）PBH秩判据内容：

（2）PBH秩判据必要性证明：

（3）PBH秩判据充分性证明：

        充分性需应用能控性分解进行证明，此处就不详细展开了

（4）PBH秩判据的应用举例：

6、规范型判据

（1）规范型判据内容：

（2）对角规范型判据证明：

（3）约当规范型判据证明：

        应用PBH秩判据，可推导出约当规范型完全能控的充要条件，由于一般地表述较为复杂，这里以一个7维系统进行说明

（4）规范型判据的应用举例：

三、线性定常系统的能观性

1、线性定常系统的能观性的定义与描述

2、线性定常系统能观性的判据

3、线性定常系统能观性的判据应用举例

四、线性时变系统的能控性能观性

1、线性时变系统能控性的定义

2、线性时变系统能控性的判据

（1）Gram（格拉姆）矩阵判据：

（2）秩判据：

（3）线性时变系统能控性的判据应用举例：

3、线性时变系统能观性的定义

4、线性时变系统能观性的判据

五、对偶原理

1、对偶系统的定义

（1）线性时变对偶系统：

（2）线性定常对偶系统：

2、线性时变系统的对偶原理

（1）讨论性质——互为对偶的两系统的状态转移矩阵互为转置逆。

（2）对偶原理内容：

3、线性定常系统的对偶原理

（1）讨论性质——互为对偶的两系统的状态转移矩阵互为转置逆。

（2）对偶原理内容：

六、状态空间表达式的能控能观标准型

1、能控性与能观性的不变性

2、能控标准I型变换

（1）定理：

（2）定理证明如下：

（3）举例：

3、能控标准II型变换

（1）定理：

（2）定理证明如下：

（3）举例：

4、能观标准I型变换

5、能观标准II型变换

七、状态空间表达式的能控能观分解

1、能控性分解

（1）能控性分解的说明：

（2）能控性分解举例：

2、能观性分解

（1）能观性分解的说明：

（2）能观性分解举例：

3、能控性和能观性分解