本文详细介绍了Halcon相机标定的过程，包括九点标定法，外参和内参设置，以及如何将图像坐标转换为世界坐标进行测量。同时，讨论了畸变矫正的步骤，如change_radial_distortion_cam_par算子的使用，并提供了gen_radial_distortion_map和map_image算子进行图像畸变校正。通过这些方法，可以有效地提高图像测量的准确性。
5.1相机标定过程 畸变矫正和图像坐标系向世界坐标系转换
九点标定：
gen _caltab(行个数, 列个数, 圆形之间的间距单位M, 圆的半径与圆心间距之间的比值, 生成的文件名称caltab.descr', 'caltab.ps') 生成标定板的描述文件进行保存
CameraParameters :=['area_scan_division',0.0329654,-636.32,3.66154e-006,3.7e-006,-142.019,404.59,1280,960] 外参
CameraPose := [0.058358,0.00577829,0.685376,0.381481,1.42986,0.194856,0] 内参
将图像坐标转成世
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