Halcon相机标定实战：从参数解析到精准测量

1. Halcon相机标定基础概念

第一次接触相机标定时，我也被那些专业术语绕得头晕。简单来说，相机标定就是给相机做"体检"，通过分析拍摄标定板的图像，计算出镜头的畸变程度和相机的精确参数。这就像配眼镜前需要验光一样，只有准确知道相机的"视力情况"，才能用它进行高精度测量。

为什么标定如此重要？ 去年我们团队做过一个实验：用未标定的相机测量标准量块，结果误差高达3%。而标定后的测量误差可以控制在0.1%以内。工业场景中，1mm的误差可能导致整个生产线停摆。

相机参数主要分为两类：

• 内参：相机的"身份证"，包括焦距、像元尺寸、畸变系数等固有属性
• 外参：相机在空间中的"住址"，描述相机与世界坐标系的相对位置关系

2. 标定板选择与准备

2.1 标定板类型选择

Halcon支持两种标定板：

1. 标准圆点标定板：7×7圆点阵列，带三角形定位标记（推荐新手使用）
2. 自定义标定板：任意图案，但需要自行编写特征提取算法

我在汽车零部件检测项目中对比过两种方案：使用标准标定板时，标定时间仅需15分钟；而自定义棋盘格标定板由于特征提取不稳定，花了2小时才完成标定。

2.2 生成标定板文件

使用gen_caltab算子生成标定板描述文件：

* 生成7x7圆点标定板，点间距7.5mm，直径占比50%
gen_caltab(7, 7, 0.0075, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

参数说明：

• XNum/YNum：行列圆点数量（通常7×7或9×9）
• MarkDist