V-rep运动学仿真笔记（一）——qt通过remoteAPI的交互

V-rep运动学仿真具体使用及介绍大家可以参考如下：

1）官网：http://www.coppeliarobotics.com/index.html；

2）博客：https://www.cnblogs.com/21207-iHome/tag/V-rep/；

3）博客资料：http://www.360doc.com/content/19/0630/20/32181961_845820949.shtml；

这里介绍通过qt5进行remoteAPI的交互的实验，首先win版本下载的v-rep没有remoteApi.lib,只有dll没有办法进行交互链接，需要自己编译，整体步骤如下；

1）在V-rep安装文件里找到：...\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib；在里面找到如下：

双击打开，release编译后，生成的文件里，会有remoteApi.lib等如下文件：

3）测试，在新建qt文件里添加对应的库文件及include；pro文件参考如下，我对应文件在D盘，根据你的v-rep目录调整即可：

win32: LIBS += -L'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/remoteApiBindings/build-remoteApiSharedLib-Desktop_Qt_5_12_0_MSVC2015_64bit-Release/release/' -lremoteApi

INCLUDEPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/common'
DEPENDPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/common'

INCLUDEPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/include'
DEPENDPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/include'

INCLUDEPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/remoteApi'
DEPENDPATH += 'D:/soft/V-REP3/V-REP_PRO_EDU/programming/remoteApi'

#下面这两句很重要
DEFINES += NON_MATLAB_PARSING
DEFINES += MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255

然后在main文件里添加如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <time.h>
#include<iostream>
extern "C" {
#include "extApi.h"
#include "extApiPlatform.h"
//#include "v_repConst.h"
#include "v_repLib.h"
}
using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);
    
    int clientID = simxStart("127.0.0.1", 19997, true, true, 5000, 5);
    if (clientID != -1)
    {
        printf("success");
    }
    else
    {
        printf("error");
    }
    simxStartSimulation(clientID, simx_opmode_oneshot);    
    simxFinish(clientID);
    
    return a.exec();
}

打开v-rep后，运行qt,出现succes即标识链接成功；

4）简单旋转控制，在文件里添加一个长方体，add>>primitive shape>>cuboid，在对话框中修改尺寸如下：

生成一个长方体后，在add>>joint>>revolute，然后把Revolute_joint移动到长方体一处；再添加一个平面：add>>primitive shape>>plane，直接在树状图里拖动对象，形成如下结构：

5）修改Revolute_joint动力学参数，双击Revolute_joint，弹出对话框，如下操作：

此时点击仿真，是不会转动的，如下：

6）在qt中添加main函数代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include <time.h>
#include<iostream>
extern "C" {
#include "extApi.h"
#include "extApiPlatform.h"
//#include "v_repConst.h"
#include "v_repLib.h"
}
using namespace std;

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    int clientID = simxStart("127.0.0.1", 19997, true, true, 5000, 5);
    if (clientID != -1)
    {
        printf("success");

        cout << "V-rep connected." << endl;
        simxInt Revolute_joint;//设置一个变量存储关节句柄
        if (simxGetObjectHandle(clientID, "Revolute_joint", &Revolute_joint, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//获得关节句柄，若成功
        {
            // here we have the joint handle in variable jointHandle!
            cout << "Successfully got joint handle." << endl;

            simxFloat tar_velo = 10;//设置一个变量存储关节目标转速
            if (simxSetJointTargetVelocity(clientID, Revolute_joint, tar_velo, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//设置关节目标转速
                cout << "target velocity: " << tar_velo << endl;
            else
                cout << "angle set failed." << endl;
        }
        else
            cout << "Geting object handle failed." << endl;
    }
    else
    {
        printf("error");
    }
    simxStartSimulation(clientID, simx_opmode_oneshot);
    simxFinish(clientID);

    return a.exec();
}

让v-rep在仿真状态，然后qt编译后运行即可看到如下：

长方体在按照设定速度旋转；