C语言实现惯性导航初始对准全部核心代码

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#c语言 #组合导航 #算法 #INS初始对准 #Kalman滤波精对准
本文详细介绍了使用C语言实现惯性导航系统(INS)的初始对准过程，包括间接粗对准步骤和卡尔曼滤波进行的精对准。通过主要函数的阐述，揭示了整个对准算法的核心逻辑。

惯性导航初始对准包括间接粗对准和卡尔曼滤波精对准，其中aligni0为粗对准，attrvs为反向姿态更新，aligni0vn为基于卡尔曼滤波的精对准，其中alignvn为主要函数

/*------------------------------------------------------------------------------
* align	: RTKLC initial align functions
*          Including SINS initial align based on inertial frame method
* 	and SINS initial align based on inertial-frame & vn-meas method function
*
*          Copyright (C) 2022-2023 by xxx, All rights reserved.
* version : 1.0
* history : 2022/12/05 1.0  align ver.1.0.0
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