OpenX系列标准介绍（1）：OpenDRIVE介绍

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“ 本系列尝试对ASAM OpenX系列标准进行介绍。这是第一篇：介绍OpenDRIVE地图数据格式所能描述的内容和思路。”

01 概述

作为一个完整的仿真测试场景描述方案，OpenX系列标准包括：OpenDRIVE、OpenSCENARIO和OpenCRG。仿真测试场景的静态部分（如道路拓扑结构、交通标志标线等）由OpenDRIVE文件描述，道路的表面细节（如坑洼、卵石路等）由OpenCRG文件描述，仿真测试场景的动态部分（如交通车的行为）由OpenSCENARIO文件描述。如下图所示：

OpenDRIVE是一种高精地图格式，2006年由德国VIRES公司发布，并反复迭代，期间德国戴姆勒驾驶模拟器部门和德国宇航中心DLR也发挥了很大作用。OpenDRIVE 1.5版本于2019年发布。2018年9月，OpenDRIVE的开发团队将维护工作转交给德国ASAM标准化组织，1.6及之后的版本由ASAM负责。1.6版本已由ASAM在2020年3月发布，本文使用该版本进行介绍。

OpenDRIVE开发起因是VIRES公司在提供驾驶模拟器方案时，发现不同工具的道路数据格式中需要包含逻辑内容是基本一致的，为了方便在不同的驾驶模拟器间进行道路数据的传递，VIRES公司与Daimler Driving Simulator部门决定开发OpenDRIVE格式。转交给ASAM组织后，ASAM组织同样把OpenDRIVE定位为用于仿真测试的地图格式。

OpenDRIVE文件按XML格式编写，文件扩展名为.xodr。

02 OpenDRIVE的道路结构介绍

OpenDRIVE将道路（roads）分为三个部分：道路参考线（reference line）、车道（l