ROS教程——让模拟机器人动起来（键盘控制）

最新推荐文章于 2025-01-09 11:15:00 发布

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#ROS教程 #模拟机器人 #移动机器人 #ROS开发 #人工智能

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本教程详细讲解如何在ROS环境下，通过键盘输入控制仿真机器人进行移动。首先介绍所需的包，然后阐述如何实现这一功能，使读者能够掌握机器人移动的基本操作。下一部分将深入探讨如何发布速度指令。

在上一篇的教程里介绍了基于RVIZ的仿真环境arobotix，同时给大家附加了仿真底盘的。
这节内容主要讲如何利用键盘让仿真机器人动起来。
1.首先准备两个包：

allians_arbotix:
git clone https://github.com/AlliansChina/allians_arbotix.git
teleop_twist_keyboard:
git clone https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard.git
2.启动
$exportROBOT=mover //配置环境变量，指定要选择的机器人
$roslaunchallians_arbotix fake_mover.launch //开启模拟机器人
注意：以上两条命令必须在同一个终端启动。环境变量只配置在当前终端。（如图）