AM32 电调学习--setInput()函数解析

AM32 电调学习–setInput()函数解析

#define INTERVAL_TIMER TIM2 ; 过零时间测量
TIM_InitStruct.Prescaler = 31; 0.5us
#define TEN_KHZ_TIMER TIM6 ;tenKhzRoutine frq=1M load=1M/20k
*** TIM_InitStruct.Prescaler = 63 1us ***
#define UTILITY_TIMER TIM17
TIM_InitStruct.Prescaler = 63; 1us
#define COM_TIMER TIM14 //PeriodElapsedCallback 过零后等待时间中断
TIM_InitStruct.Prescaler = 31; 0.5us
TIM3: ***TIM_InitStruct.Prescaler = 0 ***

一、常用变量及其范围

1. bi_direction：3d开关设置参数，非互补pwm时为0
2. dshot: 输入方式设置
3. RC_CAR_REVERSE： 设置标志
4. uint16_t newinput = 0; 读取到的输入值
5. forward：目前转动方向
6. uint16_t adjusted_input = 0; 经处理 newinput 后的输入值

bi_direction==1：
   非dshot输入时：
        if (newinput > (1000 + (servo_dead_band << 1)))   
              adjusted_input = map(ne