kinect1在ros-indigo环境配置

最新推荐文章于 2019-06-20 11:14:48 发布
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原文链接：http://www.cnblogs.com/CZM-/p/6285929.html
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#git
本文详细介绍了如何使用git下载并安装Kinect驱动，包括权限设置和测试步骤。同时，提供了在ROS环境下安装和测试Kinect摄像头的具体指令，包括话题配置和图像查看方法。

根据周大神前车，向git下载驱动里面有详细的安装说明

 

$ cd
$ git clone https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver.git

按照安装说明三个包安装成功后，

加运行权限

sudo chmod +x /usr/bin/XnSensorServer

运行测试

$ cd ~/kinect_driver/OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10/Samples/Bin/x64-Release/
$ ./NiViewer

运行后的效果

 驱动就安装成功了

 然后就是在ros上面测试

注意ubuntu下不能使用openni2.2和NITE2.2版本的包，有的话卸载

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera ros-indigo-openni-launch

 然后运行启动文件

roslaunch openni_launch openni.launch

 运行

rostopic list

查看图像话题时候被发布

 

然后运行查看彩色图像以及深度图像（话题参数要根据自己的调整）

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw

 

另外添加image和pointcloud修改话题配置如下

深度图像以及点云图像

 

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