（经验贴）分享一下我在19届智能车STC-CCD踩过的坑（软件篇）

        首先先祝大家蛇年大吉，蛇年行大运。距离我上一次发帖子一个月左右了，博主期末考完了，有时间继续填坑了。对于软件，这个方面是我的主攻方向，也是我感觉最难搞的。在智能车中我感觉软件是最需要能够吃苦耐劳的精神的，当然也是一个队伍中最不可或缺的，我们实验室就有队伍因为软件常常不调车导致整个队伍最后放弃的。无论是时常待在实验室中写代码，调参数，还是期末和教科书斗智斗勇（数模电我和你拼了！）都是比较考验一个软件是否合格的。话不多说我们直接开始。

        单片机选型： 我为什么要把这个单片机选型放在前面讲呢，因为这个最简单，也最重要。因为我们的代码，硬件设计都是和单片机选型有关的。想要让车车能跑的快除了一套优秀的代码外，一个性能满足需求的单片机明显是很重要的。其实我感觉这个单片机选型对于其他使用例如英飞凌，NXP单片机的组别来说可能不是很重要，英飞凌与NXP单片机的性能是完全足够我们完成智能车的任务的，平时也很少听到有人说英飞凌或者是NXP单片机的性能不够用（当然python组除外）。对于STC单片机来说性能就有点尴尬。就我个人调试的经验来说STC单片机的确出现过性能不够用的情况。这个也许跟我用的是STC32G有关系，对于这个组别当时用STC32F应该是一个更好的选择，毕竟有着更高的主频，还有浮点运算模块。但是从我实际测试来说在使用双CCD带一个测距模块，一个IMU的情况下，用32G来作为主控，车车跑上3.5m还是没有问题的。这个见仁见智吧，现在AI8051U都出来了，听说AI8052会在25年推出。20届智能车用STC32的可能会比较少了，我也感觉能用AI8051去比赛明显是一个更好的选择。

        CCD：CCD真的是一个让我又爱又恨的东西，CCD能采集到的数据量介于电磁与摄像头之间，不用像电磁那样为了更高的速度选择更远的杆长导致快车慢不了，慢车快不了，但是又不能像摄像头那样能采集到前面2到3米距离的数据，并且我在实际调试过程中也明显感觉到元素的判断实在是难搞，特别是弯道接圆环（19届西部赛有一大堆队伍圆环过不去）。对于反光的处理能力也有限，不能像摄像头那样直接能从软件上判断反光。从我个人的调试经验来说，对于CCD前瞻来说，下排CCD前瞻最好为35cm到45cm之间，上排CCD前瞻最好为60cm到75cm之间。这样能保证弯接十字与圆环相对来说更好判断的前提下提供足够的前瞻保证能提前扫描到前方的赛道。对于赛道扫描来说我个人还是推荐逐飞的差比和，目前感觉差比和是比较适合CCD循迹的，因为光线对CCD的影响太大了（肯定有人想问摄像头受到光线的影响也大，这个的确，但是摄像头数据多能判断反光所以反光对摄像头的影响没有CCD那么大），所以CCD的抗光算法非常重要。对于双CCD是一个更好的方案还是说3CCD，这个见仁见智，3CCD消耗算力比较大，但是元素处理要方便很多，双CCD消耗算力比较小，但是元素不好写，国赛的时候双CCD跑的更快一点所以可能双CCD是一个更好的方案。

        调试：平常调试的时候我个人推荐先关掉电机驱动，打开舵机驱动，先用手推看一下偏差是否计算正确，元素是否能够稳定通过，脱离赛道保护是否能稳定生效，再打开电机开始跑赛道，这个应该比较好理解（我旁边的python组已经不知道因为这样把车子搞烂过多少次了，有一次甚至是校赛前，他差点不能去比赛）。总之就是确保最底层的控制算法能稳定有效的运行后再提速。然后就是一个很小的点就是，对于要使用负压的组别来说我个人推荐使用2000mAh以上的3S电池，负压耗电真的是很离谱，我个人呢使用的是2700mAh的3S电池，平时调试的时候开着负压能跑7到8次完整的一圈。对于车子调到什么样子的时候才能上负压的这个问题，我的建议是全元素到3m的时候就可以上负压了，速度太慢的时候上负压还可能会让车子跑的慢（负压也会带来阻力）。所以我总的建议是到2.6m的时候加上后轮差速，3m的时候再把负压加上去（对于四轮来说）。

        暂时先讲这么多吧，刚刚迎来2025年，在元旦把这个帖子写完了，之后博主也会修改这个帖子的内容，这个帖子我打算不仅作为一个和车友分享的渠道之一，也打算作为我对19届智能车经历的一个证明和回忆。也希望各位车友能在20届得到自己满意的成绩，已经退役的愿你在人生的下一篇章中，健康快乐，事业更上一层楼，家庭幸福美满，在未来，继续书写属于你的精彩故事！

/--------/2025年4月

       最近实验室的学弟在问我在调试过程中应该是先调速还是先写元素，我认为这个根据组别有不同，如果是基础摄像头组（例如四轮镜头车）那么我推荐先调速，因为基础摄像头资料丰富，竞争大，例如四轮镜头先保证无元素能跑上3m/s之后再去写元素。但是如果是一个新组别或者是像CCD这样好像是4到5年前的比赛才有的组别资料比较少，难度比较大，我个人推荐先写元素，特别是CCD不同的前瞻，元素判断的参数不同，虽然提前瞻能在一定程度上提速，但是过多的前瞻会导致元素判断不稳定。这个是我个人的经验仅供参考，我也不排除对于不同的人有适合他的独特方法，只要能保证稳定和快速，无论怎么调试都是可以的。