week11 Open3D点云数据处理_open3d.cpu.pybind.geometry.trianglemesh-CSDN博客

本文档详细介绍了在Windows10环境下，如何使用Python和Open3D库在Jupyter Notebook中处理3D点云数据，包括点云的读取、邻近点上色、法向量估计、生成结构化Mesh以及三角片面生成等步骤。

任务

在Windows10系统下，用python，在jupyter notebook，运用Open3D实现3D图像的多角度点云拼接形成整个点云，给临近点云上色，法向量估计，用无结构的点云数据、滚球法三角片面生成结构化数据Mesh。

Ⅴ用无结构的点云数据生成结构化数据Mesh

Ⅵ三角片面生成

ⅠOpen3D安装

Open3D点云处理相关知识点的视频教程：bilibili.com/video/BV17N411f7nk?from=search&seid=4410565061453053310

安装：pip3 install open3d

查看安装包：pip list

Ⅱ查看点云文件

o3d.io.read_point_cloud（）从文件读取点云。它尝试根据扩展名对文件进行解码。支持的扩展名是：pcd，ply，xyz，xyzrgb，xyzn，pts。

r在文件路径前，表示raw生数据，是啥就是啥，不要转义。如：\t表示空出一个tab键的位置，即4个空格；\r表示换行符；\表示字符串行尾的续行符，即一行未完，转到下一行继续写

使用draw_geometries可视化点云，然后按n查看法线,使用鼠标/触控板从不同的角度查看几何。键-和键+可用于控制法线的长度。

draw_geometries(geometry_list,window_name=’Open3D’,width=1920,height=1080,left=50,top=50,point_show_normal=False,mesh_show_wireframe=False,mesh_show_back_face=False)

geometry_list ( List [ open3d.geometry.Geometry ] ) – 要可视化的几何体列表。

window_name ( str , optional , default='Open3D' ) – 可视化窗口的显示标题。

width ( int , optional , default=1920 ) – 可视化窗口的宽度。

height ( int , optional , default=1080 ) – 可视化窗口的高度。

left ( int , optional , default=50 ) – 可视化窗口的左边距。

top ( int , optional , default=50 ) – 可视化窗口的顶部边距。

point_show_normal ( bool , optional , default=False ) – 如果设置为 true，则可视化点云法线。

mesh_show_wireframe ( bool , optional , default=False ) – 如果设置为 true，则可视化网格线框。

mesh_show_back_face ( bool , optional , default=False ) – 也可视化网格三角形的背面。

import open3d as o3d
import numpy as np
print("open3d read point cloud")
pcd1=o3d.io.read_point_cloud(r"3d/bunny/data/top2.ply")
pcd2=o3d.io.read_point_cloud(r"3d/bunny/data/bunny10k.ply")
pcd3=o3d.io.read_point_cloud(r"3d/bunny/data/chin.ply")
pcd4=o3d.io.read_point_cloud(r"3d/thu_statue.ply")
print(pcd1,pcd2,pcd3,pcd4,sep="\n")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd1],width=800,height=600)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd2],width=800,height=600)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd3],width=800,he