18、运动规划与配置空间相关知识解析

运动规划与配置空间相关知识解析

1. 四元数与旋转表示

1.1 四元数的旋转表示问题

四元数 $-h$ 与 $h$ 表示相同的旋转，从单位四元数集合到 $SO(3)$ 的映射（由 (4.20) 给出）是二对一的。不过，可通过识别技巧解决此问题。由于约束条件 $a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = 1$，单位四元数集合与 $S^3$ 同胚。可将每个四元数 $h$ 视为 $\mathbb{R}^4$ 中的元素，该约束使这些点位于 $S^3$ 上。通过声明对于所有单位四元数 $h \sim -h$，即 $S^3$ 的对映点被识别，从而得到 $SO(3) \cong \mathbb{RP}^3$，它可看作 $\mathbb{R}^4$ 中过原点的所有直线的集合，但难以直观想象。

1.2 强制旋转唯一性的方法

为强制旋转的唯一性，可要求处于 $S^3$ 的“上半部分”。例如，要求 $a \geq 0$，同时需妥善处理 $a = 0$ 的边界情况，因为 $S^3$ 赤道上的对映点存在。若 $a = 0$，则要求 $b \geq 0$；若 $a = b = 0$，则要求 $c \geq 0$，因为像 $(0, 0, -1, 0)$ 和 $(0, 0, 1, 0)$ 表示相同的旋转；若 $a = b = c = 0$，则仅允许 $d = 1$。需注意 $\mathbb{RP}^3$ 的连通性，若路径穿过 $S^3$ 的赤道，必须映射到“北半球”的适当位置，在触及赤道瞬间，需移动到对映点。

1.3 四元数乘法的应用

旋转的表示可归结为在 $S^3$ 上选取点，并考虑对映点表示 $SO(3)$ 中相同元素这一事实。引入