38、基础运动规划的扩展及混合空间应用

基础运动规划的扩展及混合空间应用

1. 固定路径协调

在多机器人运动规划中，固定路径协调是一种重要的方法。假设每个机器人 $A_i$ 被限制在一条路径 $\tau_i : [0, 1] \to C_i^{free}$ 上运动，这条路径可以通过任何普通的运动规划技术来计算。

对于 $m$ 个机器人，定义了一个 $m$ 维的状态空间，即协调空间 $X$，它被定义为 $m$ 维单位立方体 $X = [0, 1]^m$。协调空间的第 $i$ 个坐标代表路径 $\tau_i$ 的定义域 $S_i = [0, 1]$。状态 $x \in X$ 表示每个机器人的配置，对于每个 $i$，配置 $q_i \in C_i$ 由 $q_i = \tau_i(s_i)$ 给出。在状态 $(0, \ldots, 0) \in X$ 时，每个机器人处于其初始配置；在状态 $(1, \ldots, 1) \in X$ 时，每个机器人处于其目标配置。

然而，在设计路径 $h : [0, 1] \to X$ 时，需要考虑机器人之间的碰撞问题。这形成了一个障碍物区域 $X_{obs}$，在设计通过 $X$ 的路径时必须避开它。$X_{obs}$ 的定义如下：
每个圆柱体 $X_{ij}^{obs}$ 为：
$X_{ij}^{obs} = {(s_1, \ldots, s_m) \in X | A_i(\tau_i(s_i)) \cap A_j(\tau_j(s_j)) \neq \emptyset}$
$X_{obs}$ 是所有 $X_{ij}^{obs}$ 的组合：
$X_{obs} = \bigcup_{ij, i\neq j} X_{ij}^{obs}$