PSINS工具箱笔记——SINS/GNSS的例程

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如图，三个不同维数的SINS/GPS的融合，153表示状态量15维、观测量3维，以此类推。
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15维包括：失准角（3）+速度误差（3）+位置误差（3）+陀螺漂移（3）+加速度计常值零漂（3）

分类	维度	具体内容	说明
姿态误差	3	失准角 ( $ϕ\phi$ )	东向、北向、天向的角度误差
速度误差	3	速度误差 ( $δV\delta V$ )	东向、北向、天向的速度偏差
位置误差	3	位置误差 ( $δP\delta P$ )	纬度、经度、高度的定位偏差
陀螺误差	3	陀螺漂移 ( $εb\varepsilon_b$ )	陀螺仪的常值零偏
加表误差	3	加速度计零偏 ( $∇b\nabla_b$ )	加速度计的常值零偏
总计	15	基础状态向量	用于基本的误差估计与补偿

18维包括：15维+惯导与卫星之间的距离误差（3）

在15维的基础上，增加对卫星信号传输路径误差的估计，用于处理多普勒频移或伪距率的误差。
新增维度：惯导与卫星之间的距离误差（3维）。
对应于伪距率（Pseudo-range rate）或速度量测中的特定误差分量。增加这3维状态量意味着滤波器不仅要估计载体的运动误差，还要估计与卫星几何关系相关的动态距离误差，能提高在动态环境下的滤波稳定性。