【MATLAB代码】二维A*+APF路径规划与TDOA定位算法演示仿真。基于A*与人工势场融合路径规划的二维TDOA定位仿真及复杂障碍环境下规划轨迹生成、距离差量测建模与定位

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运行结果

运行代码后，程序会完成 二维A*+APF路径规划与TDOA定位算法 仿真。程序先在二维平面上生成避障路径，再沿路径点执行 TDOA 定位，并输出轨迹、坐标分量和定位误差统计。

运行截图如下：
路径规划结果图：

路径规划轨迹与定位估计轨迹对比图：

各坐标分量随路径点序号变化曲线：

定位误差曲线：

命令行会输出路径长度、路径点数、规划迭代次数、平均定位误差、最大定位误差、最小定位误差和 RMSE 等统计结果。