本文档介绍了如何在ROS中配置和使用teb_local_planner替代base_local_planner进行机器人路径规划。首先，从teb_local_planner_tutorials仓库获取配置文件，选择适用于差动驱动机器人的参数。然后，将配置文件与navigation的其他配置文件一同放置，并在启动move_base的launch文件中加载teb_local_planner_params.yaml。最后，启动navigation并在rviz中观察路径规划效果。
teb_local_planner使用方法和base_local_planner一样，接下来简要介绍。默认已熟悉ros的navigation的使用。
1、新建teb_local_planner配置文件teb_local_planner_params.yaml，也可以使用官方的参数：
git clone https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner_tutorials.git
在/cfg中找到所需的teb_local_planner_params.yaml。由于使用机器人odom为差动模式的，故选取diff_drive中的。
2、将teb_local_planner_params.yaml和navigation中其他的配置文件（如costmap_common_params.yaml等）放在一起。
3、在启动navigation的launch文件中load上述配置文件
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output
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