点线面产生局部坐标系以及计算到世界坐标系的旋转矩阵

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问题描述

给定点O，线段AB，平面OP，求以OP法向为某一轴，以AB在OP上的投影为另一轴，O为原点的局部坐标系。要求给出X,Y,Z轴的单位向量，以及原点O. 求出转换到世界坐标系的旋转矩阵RT。

如图，

A’B’为AB在OP上的投影，坐标系中X轴平行于OP面的法向，Z轴平行于A’B’。

问题分析

关键技术难点

1. 投影的计算
2. 第三轴计算
3. 旋转矩阵计算

投影的计算

对线段的投影可以转化成两个端点的投影。
点的投影可以认识是由点出发沿平面法向的直线与平面的交点。
具体可以参考 点击前往

第三轴计算

条件中只给出两轴，必须计算第三轴。
由于三轴两两垂直，

根据公式

$Z=X\times Y，X=Y\times Z，Y=Z\times X$

可以发现，只要给定其中两轴必定可以计算出第三轴。

旋转矩阵计算

要求返回一个形如 点击前往的旋转矩阵。

基本思路是行把原点移动到（0，0，0）点RT1，然后先把X轴旋转到重合RT2，再把Y轴旋转到重合RT3。最终结果就是RT3*RT2*RT1。

接口设计&基本步骤

坐标系计算

接口设计

接口函数：

RigidRTMatrix GenerateCoordinate(const Point & p, const Point &line_start, 
const Point &line_end, const Point & plane_normal, const Point & plane_point, 
CoordinateOrient line_orient, CoordinateOrient normal_orient);

参数：
出参 RigidRTMatrix 矩阵的三行代表X,Y,Z坐标，Translation代表坐标系原点位置。

基本步骤

1.计算线段投影的单位向量。
2.根据输入要求确定坐标系的两个轴。
3.根据已经确定的两轴计算剩下的一轴。
4.确定原点。

旋转矩阵计算

接口设计

接口函数：

RigidRTMatrix Coordinate2RT(const RigidRTMatrix & coordinate);