记录无人机RBG灯的意思

DEFINE_COLOUR_SEQUENCE 是一个宏，用于生成一个32位整数。这个整数被划分成10个“帧”，每一帧占用3个位（bit），用来编码一个颜色值。

YELLOW 就是一个预定义的颜色常量，它被定义为 GREEN | RED 的组合（因为黄色就是由红和绿混合而成的）。

把这行代码展开来看，它的含义是：

💡 实际视觉效果

在 update() 函数中，系统每隔100毫秒（AP_HAL::millis()/100）前进一个时间片。因此，上面的定义会产生如下视觉效果：

1. 第0-200ms：黄色，亮起 (YELLOW, YELLOW)

2. 第200-400ms：熄灭 (BLACK, BLACK)

3. 第400-600ms：黄色，再次亮起 (YELLOW, YELLOW)

4. 第600-1000ms：长时间熄灭 (BLACK, BLACK, BLACK, BLACK)

这样，人眼看到的模式就是 “闪、灭、闪、长灭”，也就是我们所说的 “双闪黄灯”，用来明确提示飞手“预检失败，请检查地面站”。

所以，这行代码就是闪黄灯模式的“乐谱”，而 update() 函数就是那个“演奏家”，按照这个乐谱指挥LED灯亮灭。如果你把其中的 YELLOW 改成 RED，它就会变成双闪红灯。这种代码设计让你可以通过修改这个序列，轻松定制任何想要的闪烁模式。

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驱动用的i2c 的toshiba 炫彩灯
libraries/AP_Notify/ToshibaLED_I2C.cpp

#include <GCS_MAVLink/GCS.h>
 

// set_rgb - set color as a combination of red, green and blue values
bool ToshibaLED_I2C::hw_set_rgb(uint8_t red, uint8_t green, uint8_t blue)
{
    gcs().send_text(MAV_SEVERITY_INFO, "ToshibaLED_I2C::hw_set_rgb: %d %d %d", red, green, blue);
    rgb = {red, green, blue};
    _need_update = true;
    return true;
}

void ToshibaLED_I2C::_timer(void)
{
    if (!_need_update) {
        return;
    }
    _need_update = false;

    /* 4-bit for each color */
    uint8_t val[4] = { TOSHIBA_LED_PWM0, (uint8_t)(rgb.b >> 4),
                       (uint8_t)(rgb.g / 16), (uint8_t)(rgb.r / 16) };

   _dev->transfer(val, sizeof(val), nullptr, 0);
}