7. CMake 选项

原创 已于 2025-11-01 17:45:57 修改 · 925 阅读 · 17 ·
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于 2025-10-25 10:21:11 首次发布

7. CMake 选项

eProsima Fast DDS 提供了众多 CMake 选项，用于更改 Fast DDS 的行为与配置。用户可在执行 CMake 时，将这些选项定义为 ON/OFF，从而启用或禁用 Fast DDS 的特定设置。本节内容结构如下：首先介绍用于 Fast DDS 常规配置的 CMake 选项；接着呈现与第三方库相关的选项；最后明确用于构建 Fast DDS 测试的可选选项。

7.1 常规选项

以下是用于配置常规设置的 Fast DDS CMake 选项，同时包含选项说明及与其他选项的依赖关系。

选项说明可选值默认值
EPROSIMA_INSTALLER为 Windows 二进制安装程序创建构建文件。具体而言，它会将 Microsoft Visual C++ 编译器（MSVC）对应的库添加到待安装组件列表（CPACK_COMPONENTS_ALL）中。将 EPROSIMA_INSTALLER 设置为 ON 时，会对其他选项产生如下影响：EPROSIMA_BUILD 设为 ON；BUILD_DOCUMENTATION 设为 ON；INSTALL_EXAMPLES 设为 ON。ON、OFFOFF
EPROSIMA_BUILD激活 Fast DDS 内部构建。若 EPROSIMA_INSTALLER 设为 ON，则此选项自动设为 ON。将 EPROSIMA_BUILD 设置为 ON 时，会对其他选项产生如下影响：INTERNAL_DEBUG 设为 ON；若 EPROSIMA_INSTALLER 为 OFF，则 COMPILE_EXAMPLES 设为 ON；若 THIRDPARTY_fastcdr 未设为 FORCE，则将其设为 ON；若 THIRDPARTY_Asio 未设为 FORCE，则将其设为 ON；若 THIRDPARTY_TinyXML2 未设为 FORCE，则将其设为 ON；若 THIRDPARTY_android-ifaddrs 未设为 FORCE，则将其设为 ON；若 EPROSIMA_INSTALLER 为 OFF，则 EPROSIMA_BUILD_TESTS 设为 ON。ON、OFFOFF
BUILD_SHARED_LIBS将内部库构建为共享库，即开启此选项后，CMake 函数 add_library() 会创建共享库。除非库被明确添加为静态库，否则所有库均以共享库形式构建。ON、OFFON
SECURITY激活 Fast DDS 安全模块。有关安全模块的更多信息，请参考 “Security” 部分。ON、OFFOFF
NO_TLS禁用传输层安全（TLS）支持。有关 Fast DDS TLS 配置的更多信息，请参考 “TLS over TCP” 部分。ON、OFFOFF
SHM_TRANSPORT_DEFAULT将共享内存传输（SHM）添加到默认传输方式中。有关 Fast DDS SHM 传输的更多信息，请参考 “SHM” 部分。ON、OFFON
FASTDDS_STATISTICS启用 Fast DDS 统计模块。有关此模块的更多信息，请参考 “Statistics Module” 部分。ON、OFFON
COMPILE_EXAMPLES构建 Fast DDS 示例。若 EPROSIMA_BUILD 设为 ON 且 EPROSIMA_INSTALLER 设为 OFF，则此选项自动设为 ON。这些示例可在 eProsima Fast DDS 的 GitHub 仓库中找到。ON、OFFOFF
INSTALL_EXAMPLES安装 Fast DDS 示例，即将 Fast DDS 示例添加到待安装组件列表（CPACK_COMPONENTS_ALL）中。若 EPROSIMA_INSTALLER 设为 ON，则此选项自动设为 ON。ON、OFFOFF
BUILD_DOCUMENTATION使用 Doxygen 生成 Fast DDS API 参考文档。若 EPROSIMA_INSTALLER 设为 ON 或 CHECK_DOCUMENTATION 设为 ON，则此选项自动设为 ON。ON、OFFOFF
CHECK_DOCUMENTATION从 Read the Docs 媒体服务器下载 Fast DDS 文档。文档文件会解压到 doc/manual 目录下，并覆盖之前已下载的旧版本（如有）。若 CHECK_DOCUMENTATION 设为 ON，则 BUILD_DOCUMENTATION 自动设为 ON。ON、OFFOFF
STRICT_REALTIME启用严格的实时行为。有关 Fast DDS 实时配置的更多信息，请参考 “Real-Time Use Case” 部分。ON、OFFOFF
SQLITE3_SUPPORT构建 SQLITE3 插件，该插件为 DurabilityQosPolicyKind 启用 TRANSIENT_DURABILITY_QOS 和 PERSISTENT_DURABILITY_QOS 选项，进而支持持久化服务（Persistence Service）。ON、OFFON
APPEND_PROJECT_NAME_TO_INCLUDEDIR设为 ON 时，头文件会安装到以 fastdds 文件夹结尾的路径下。在从合并的 catkin、ament 或 colcon 工作空间中覆盖此软件包时，这一设置可避免包含目录搜索顺序问题。ON、OFFOFF
USE_THIRDPARTY_SHARED_MUTEX设为 ON 时，会使用自定义的 shared_mutex 实现，而非标准模板库（STL）中的实现。C++ 标准（截至 C++20）尚未对 shared_mutex 的优先级策略实现作出规定（POSIX 标准有相关规定），因此不同平台有各自的实现选择：Windows 和 Boost 平台默认使用 PTHREAD_RWLOCK_PREFER_WRITER_NONRECURSIVE_NP；Linux 和 Mac 平台默认使用 PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP。Fast-DDS 需要使用 PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP，这是其死锁预防逻辑中强制要求的。Fast-DDS 会检测框架的 STL 实现（若可用），仅当该实现强制使用 PTHREAD_RWLOCK_PREFER_READER_NP 时才会使用它，否则会自动回退到自定义实现。此标志会强制在所有情况下使用自定义实现。需注意，将此标志设为 OFF，并不能阻止在默认使用 PTHREAD_RWLOCK_PREFER_WRITER_NONRECURSIVE_NP 的框架中使用自定义实现。此标志可防止 GCC/Clang STL 实现中出现虚假的线程 sanitizer 报告。ON、OFFLinux 和 Mac 平台为 OFF，Windows 平台为 ON
SANITIZER为代码添加运行时检测。支持的选项如下：Thread：启用线程 sanitizer；Address：启用地址 sanitizer。Address、Thread、OFFOFF

7.2 日志选项

Fast DDS 采用自带的可配置日志模块，该模块支持不同的详细程度级别。有关更多信息，请参考 “Logging” 部分。

可通过 Fast DDS CMake 参数对以下选项进行配置，从而实现对日志模块的设置。

选项说明可选值默认值
LOG_CONSUMER_DEFAULT为日志模块选择默认的日志消费者。AUTO 与 STDOUTERR 行为相同。有关更多信息，请参考 “Log consumers” 部分。AUTO、STDOUT、STDOUTERRAUTO
LOG_NO_INFO禁用 “信息”（Info）级别的日志。若使用单配置生成器（Single-Config generators）以调试模式（debug mode）构建 Fast DDS，此选项的默认值为 OFF。ON、OFFON
FASTDDS_ENFORCE_LOG_INFO即使在非 “调试”（Debug）配置下，也启用 “信息”（Info）级别的日志。仅当 LOG_NO_INFO 设为 OFF 时，此选项才会生效（请参考 “Disable Logging Module” 部分）。需注意，这可能会对性能造成显著影响。ON、OFFOFF
LOG_NO_WARNING禁用 “警告”（Warning）级别的日志。ON、OFFOFF
LOG_NO_ERROR禁用 “错误”（Error）级别的日志。ON、OFFOFF
INTERNAL_DEBUG激活日志消息的编译（请参考 “Disable Logging Module” 部分）。此外，若 EPROSIMA_BUILD 设为 ON，则 INTERNAL_DEBUG 自动设为 ON。ON、OFFOFF
ENABLE_OLD_LOG_MACROS启用旧版日志宏（请参考 “Old Log macros disable” 部分）。ON、OFFON

7.3 第三方库选项

Fast DDS 的序列化机制依赖于 eProsima FastCDR 库。此外，Fast DDS 的正常运行还需要两个外部依赖库：Asio 和 TinyXML2。其中，Asio 是一款跨平台的 C++ 网络与底层 I/O 编程库，TinyXML2 则用于解析 XML 配置文件，以便 Fast DDS 能够使用这些配置（请参考 “XML profiles” 部分）。

这三个库（eProsima FastCDR、Asio 和 TinyXML2）既可以由用户自行安装，也可以在构建 Fast DDS 时自动下载。若选择自动下载，这些库被称为 Fast DDS 的 “内部第三方库”，只需将 THIRDPARTY 或 EPROSIMA_BUILD 设为 ON 即可实现自动下载。

也可通过 Fast DDS CMake 选项对这些库进行配置。

选项说明可选值默认值
THIRDPARTY_fastcdr设为 ON 时，若系统其他位置未找到 Fast CDR 库，则启用内部 Fast CDR 第三方库；设为 FORCE 时，无论系统其他位置是否能找到 Fast CDR 库，均强制启用内部 Fast CDR 第三方库；设为 OFF 时，禁用内部 Fast CDR 第三方库。若此选项未设为 FORCE，且 EPROSIMA_BUILD 设为 ON，则自动将其设为 ON。ON、OFF、FORCEOFF
THIRDPARTY_Asio设为 ON 时，若系统其他位置未找到 Asio 库，则启用内部 Asio 第三方库；设为 FORCE 时，无论系统其他位置是否能找到 Asio 库，均强制启用内部 Asio 第三方库；设为 OFF 时，禁用内部 Asio 第三方库。若此选项未设为 FORCE，且 EPROSIMA_BUILD 设为 ON，则自动将其设为 ON。ON、OFF、FORCEOFF
THIRDPARTY_TinyXML2设为 ON 时，若系统其他位置未找到 TinyXML2 库，则启用内部 TinyXML2 第三方库；设为 FORCE 时，无论系统其他位置是否能找到 TinyXML2 库，均强制启用内部 TinyXML2 第三方库；设为 OFF 时，禁用内部 TinyXML2 第三方库。若此选项未设为 FORCE，且 EPROSIMA_BUILD 设为 ON，则自动将其设为 ON。ON、OFF、FORCEOFF
THIRDPARTY_android-ifaddrsandroid-ifaddrs 是适用于 Android 系统的 getifaddrs() 函数实现。仅当 ANDROID 设为 1 时才会使用此库。设为 ON 时，若系统其他位置未找到 android-ifaddrs 库，则启用内部 android-ifaddrs 第三方库；设为 FORCE 时，无论系统其他位置是否能找到 android-ifaddrs 库，均强制启用内部 android-ifaddrs 第三方库；设为 OFF 时，禁用内部 android-ifaddrs 第三方库。若此选项未设为 FORCE，且 EPROSIMA_BUILD 设为 ON，则自动将其设为 ON。ON、OFF、FORCEOFF
THIRDPARTY在未单独指定的情况下，此选项用于统一设置所有第三方 Git 子模块（THIRDPARTY_fastcdr、THIRDPARTY_Asio、THIRDPARTY_TinyXML2 和 THIRDPARTY_android-ifaddrs）的值。ON、OFF、FORCEOFF
THIRDPARTY_UPDATE激活所有第三方 Git 子模块的更新。ON、OFFON

注：ANDROID 是一个 CMake 环境变量。若目标系统（CMAKE_SYSTEM_NAME）为 Android，则该变量设为 1。

7.4 测试选项

eProsima Fast DDS 提供了一套完整的测试用例，用于持续集成，包括单元测试、黑盒测试、性能测试、性能分析测试和 XTypes 测试。可通过下表中的 Fast DDS CMake 选项，指定这些测试的构建与执行。

选项说明可选值默认值
FASTDDS_PIM_API_TESTS启用黑盒测试的构建，该测试用于验证基于 Fast DDS DDS 层 API 的 DDS 通信。ON、OFFOFF
FASTDDS_EXAMPLE_TESTS启用示例测试的构建，该测试用于验证 Fast DDS 示例。ON、OFFOFF
PERFORMANCE_TESTS激活性能测试的构建，但视频测试除外。视频测试需同时将 PERFORMANCE_TESTS 和 VIDEO_TESTS 设为 ON 才能激活构建。ON、OFFOFF
PROFILING_TESTS激活使用 Valgrind 的性能分析测试的构建。ON、OFFOFF
EPROSIMA_BUILD_TESTS激活黑盒测试、单元测试、XTypes 测试、RTPS 通信测试和 DDS 通信测试的构建。若 EPROSIMA_BUILD 设为 ON 且 EPROSIMA_INSTALLER 设为 OFF，则此选项自动设为 ON。ON、OFFOFF
VIDEO_TESTS若 PERFORMANCE_TESTS 设为 ON，则此选项会激活视频性能测试的构建。ON、OFFOFF
DISABLE_UDPV6_TESTS禁用 UDPv6 测试。ON、OFFOFF
INSTALL_ANDROID_TESTS仅适用于 Android 交叉编译。标记测试用例，以便在已连接的设备 / 模拟器上安装。ON、OFFOFF
ANDROID_TESTING_ROOT仅适用于 Android 交叉编译。指定在 Android 设备 / 模拟器上用于安装和运行测试用例的路径。有效的 Unix 文件系统路径字符串空字符串（""）
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