15、机器人微分运动学、静力学与轨迹规划全解析

机器人微分运动学、静力学与轨迹规划全解析

1. 微分运动学与静力学相关概念

在机器人操作中，力和速度的可操作性是重要的考量因素。以人类手臂水平投掷重物为例，为了将重物投掷到较远的距离，需要施加较大的垂直力来支撑重物，同时要有较大的水平速度。此时，力（速度）可操作椭圆往往会垂直（水平）定向，以顺利完成任务。图 3.27 展示了三连杆平面手臂在执行力和速度驱动任务时，典型配置下的速度和力可操作椭圆。

二维操作空间的存在对于将机器人结构重新配置到与给定任务最匹配的状态具有明显优势。通过之前介绍的利用冗余自由度的技术，可以对由（3.127）和（3.128）定义的变换比进行局部优化，这些变换比是机器人配置的标量函数。

以下是一些重要概念的发展历程：
- 几何雅可比矩阵 ：最初由相关研究引入，其高效计算问题也得到了探讨。
- 解析雅可比矩阵 ：在操作空间控制方面有相关研究进行了阐述。
- 逆微分运动学 ：最早被称为“已解决速率控制”，雅可比伪逆的使用、阻尼最小二乘逆的采用以及基于雅可比转置的逆运动学算法等都有各自的起源和发展。

2. 相关问题及求解

为了更好地理解和应用上述概念，有一系列问题需要解决，以下是部分问题的介绍：
| 问题编号 | 问题描述 |
| ---- | ---- |
| 3.1 | 证明 (3.11) |
| 3.2 | 计算图 2.35 中圆柱臂的雅可比矩阵 |
| 3.3 | 计算图 2.36 中 SCARA 机械手的雅可比矩阵 |