一、PL的定义与核心目标
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全称：Performance Level（性能等级）
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本质：量化安全相关控制部件（SRP/CS） 在发生失效时仍能执行安全功能的能力等级，目标是将风险降低至可接受水平。
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标准依据：
ISO 13849-1（替代旧版EN 954-1），适用于机械领域的多技术系统（电气/液压/气动/机械组合）。
二、PL等级划分（PLa至PLe）
| PL等级 | 每小时危险失效概率（PFHD） | 年失效概率 | 适用风险水平 |
|---|---|---|---|
| PLa | ≥10⁻⁵ ~ <10⁻⁴ | ≤8.76% | 低风险（如传送带轻微伤害） |
| PLb | ≥3×10⁻⁶ ~ <10⁻⁵ | ≤2.63% | 中等风险 |
| PLc | ≥10⁻⁶ ~ <3×10⁻⁶ | ≤0.876% | 较高风险（如机械臂挤压） |
| PLd | ≥10⁻⁷ ~ <10⁻⁶ | ≤0.0876% | 高风险 |
| PLe | <10⁻⁷ | <0.00876% | 极高风险（如冲压机致命危险） |
关键概念：
PFHD（Probability of Dangerous Failure per Hour）是PL分级的核心指标，需通过系统架构、可靠性和诊断能力综合计算。
三、达成PL等级的三大技术支柱
1. 架构类别（Category）
定义系统的冗余结构和诊断能力，分5类（B, 1, 2, 3, 4）：
| 类别 | 冗余性 | 诊断能力 | 最高可达PL等级 |
|---|---|---|---|
| B | 单通道 | 无诊断 | PLc |
| 1 | 单通道 | 基础诊断（如LED指示） | PLc |
| 2 | 单通道 | 周期性诊断（如软件自检） | PLd |
| 3 | 双通道 | 高诊断（单故障不失效） | PLe |
| 4 | 双通道+ | 实时诊断（故障即时检测） | PLe |
示例：
Category 3：双通道结构（如两个独立传感器），一个通道失效时系统仍能执行安全功能（如急停）。
Category 4：在Cat.3基础上增加通道间交叉诊断（如比较两路信号差异）。
2. 可靠性指标（MTTFd）
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定义：Mean Time to Dangerous Failure（平均危险失效时间），衡量部件可靠性。
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分级：
MTTFd等级 时间范围 适用PL等级要求 低 3~10年 PLc以下 中 10~30年 PLd 高 30~100年 PLe
计算示例：
若某安全继电器λ<sub>total</sub>=0.1 FIT（1 FIT=10⁻⁹/小时），危险失效率占比20%，则：
MTTFd=1λdangerous=10.1×10−9×0.2≈57,000年MTTFd=λdangerous1=0.1×10−9×0.21≈57,000年
→ 属于“高”MTTFd等级（满足PLe要求）。
3. 诊断覆盖率（DCavg）
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定义：诊断系统可检测到的危险失效比例。
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PL等级要求：
PL等级 最小DCavg PLd ≥90% PLe ≥99%
提升DC的方法：
硬件：冗余比较电路、电流监测
软件：周期性自检（如检查RAM/ADC值）
四、PL等级计算全流程
步骤1：分解系统为子系统
例如急停系统 = 按钮（子系统1） + 安全继电器（子系统2） + 接触器（子系统3）
步骤2：计算各子系统的PFHD
PFHDsub=λDU×(1−DCavg)PFHDsub=λDU×(1−DCavg)
（λ<sub>DU</sub>：未检测到的危险失效率）
步骤3：系统总PFHD求和
PFHDtotal=∑PFHDsubPFHDtotal=∑PFHDsub
步骤4：对照PL等级表
| PFHD范围 | PL等级 |
|---|---|
| ≥10⁻⁵ ~ <10⁻⁴ | PLa |
| ≥3×10⁻⁶ ~ <10⁻⁵ | PLb |
| ≥10⁻⁶ ~ <3×10⁻⁶ | PLc |
| ≥10⁻⁷ ~ <10⁻⁶ | PLd |
| <10⁻⁷ | PLe |
案例：注塑机安全门控制（目标PLd）
| 子系统 | λ<sub>DU</sub> | DC<sub>avg</sub> | PFHD<sub>sub</sub> |
|---|---|---|---|
| 安全门开关 | 5×10⁻⁹/h | 90% | 5×10⁻¹⁰/h |
| 安全PLC | 1×10⁻⁹/h | 99% | 1×10⁻¹¹/h |
| 气动锁阀 | 8×10⁻⁹/h | 80% | 1.6×10⁻⁹/h |
| 总计 | 2.1×10⁻⁹/h | ||
| → PFHD<sub>total</sub> = 2.1×10⁻⁹/h < 10⁻⁷/h，满足PLe（超出PLd要求） |
五、关键附加要求
1. 共因失效（CCF）防护
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采用≥65分（满分100）的评分法，措施包括：
措施 分值 物理隔离（间距≥50mm） 15 抗EMC设计（滤波/屏蔽） 25 多样化技术（异构冗余） 20
2. 软件要求（ISO 13849-2）
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PLd/PLe系统需：
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代码模块化 + 变量范围检查
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测试覆盖率≥90%
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避免动态内存分配
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六、PL vs SIL 核心区别
| 参数 | PL（ISO 13849） | SIL（IEC 62061） |
|---|---|---|
| 适用系统 | 多技术混合（电/液/气） | 纯电气/电子系统 |
| 核心指标 | PFHD（等效PFH） | PFH/PFDavg |
| 架构约束 | 类别（Cat. B/1/2/3/4） | 硬件故障裕度（HFT）+ SFF |
| 诊断要求 | DCavg（诊断覆盖率） | DC（诊断覆盖率） |
| 最高等级 | PLe（≈ SIL 3） | SIL 3（机械领域上限） |
转换参考：
PLd ≈ SIL 2（如急停系统）
PLe ≈ SIL 3（如机器人协同作业安全区控制）
七、典型应用场景
案例1：协作机器人安全区监控
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安全功能：人进入工作区时降速至≤0.25m/s
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要求PL：PLe（ISO 10218-2）
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方案：
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激光扫描仪（Cat. 3, DC=95%）
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双通道安全PLC（MTTFd=120年）
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伺服驱动器安全扭矩关断（STO）
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案例2：包装机械切刀防护
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安全功能：防护罩打开时立即切断动力
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要求PL：PLd（ISO 12100风险评估）
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方案：
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铰链开关（Cat. 2, DC=85%）
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安全继电器（MTTFd=35年）
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气动阀锁定（CCF评分≥70）
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八、认证流程
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风险评估：确定所需PL（ISO 12100）。
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系统设计：选择满足目标PL的Category和MTTFd。
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计算验证：
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使用工具（SISTEMA、PLANtool）计算PFHD。
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检查CCF评分≥65。
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测试认证：
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EMC测试（IEC 61326-3-1）
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故障注入测试（模拟传感器断线/短路）
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发证：TÜV/UL等机构颁发PL认证证书（如Festo阀岛通过PLe）。
九、常见误区
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误区：“选用高Category元件即可满足PL”
纠正：需整体系统计算（如Cat.4元件搭配低DC元件可能仅达PLc）。 -
误区：“气动系统无法满足PLe”
纠正：通过冗余阀+位置传感器监测（如SMC EX600系列获PLe认证）。 -
误区：“PL认证无需软件验证”
纠正：PLd以上系统需符合ISO 13849-2的软件规范。
PL认证通过量化架构可靠性（Category）、元件寿命（MTTFd）和失效检测力（DC）三大维度，为机械安全控制系统提供可工程落地的标准框架。实际应用中需遵循 "设计-计算-验证"闭环，例如博世力士乐CtrlX SAFETY平台即通过预认证工具链，帮助用户快速达成PLe目标。
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