开启Ardupilot/Pixhawk的CAN总线支持和设置通讯协议为DroneCAN/UAVCAN

关键词：Adupilot Pixhawk DroneCAN CAN 

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摘要：设置Ardupilot飞控固件的CAN和DroneCAN参数，开启Ardupilot/Pixhawk对CAN和DroneCAN的支持。

哈喽大家好，我是Mokel，现在越来越多工程师和玩家都开始转向使用CAN/DroneCAN协议来进行无人机不同模块或子系统间的通信和数据传输，目前（截至本文发布之日2024年11月），Ardupilot飞控固件还不是默认开启CAN支持并将高层协议设置为DroneCAN，因此在使用飞控的CAN口以及DroneCAN协议之前，我们需要先对Ardupilot的参数进行一些设置。

我们先将飞控通过typeC线连接到电脑，打开Mission Planner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待Mission Planner与飞控完成连接。

连接完成后，切换到 配置/调试 -> 全部参数表 -> CAN参数组，先将 CAN_P1_DRIVER 参数从0修改为1，即从Disable 修改为 First driver，然后点击右侧的 写入参数，对弹出的对话框依次点击OK后，等待参数刷新完成。然后，还需要重启飞控才能让更新完全生效。