GD32 定时器Timer0 PWM驱动无感无刷电机

 特点1：Timer0输出6路PWM信号  三组CH0 CH1 CH2每组输出2路互补信号  

特点2： 加入死区设置（保证互补波形不会同时输出高电平）

特点3： 加入刹车保护：设置刹车保护脚BKIN-PB12 默认上拉，当被拉到GND后立即停止说要PWM输出，当释放BKIN脚后（高电平） PWM立刻重新输出PWM

步骤1：IO口配置

void gpio_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);

    /*Configure PA8 PA9 PA10(TIMER0 CH0 CH1 CH2) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_10);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);

    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_10);

    /*Configure PB13 PB14 PB15(TIMER0 CH0N CH1N CH2N) as alternate function*/
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_13);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);

    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_14);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);

    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_15);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);

    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_13);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_14);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_15);
    
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_12);//设置刹车信号 默认上拉  如果出现低电平则刹车 停止PWM输出
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_12);
}

1 PB12 设置AF2模式，默认上拉

2 PA8 PA9 PA10 为上管的驱动，PB13 PB14 PB15 作为下管驱动   PA8-PB13互补，PA9-PB14互补，PA10-PB15互补

步骤2：定时器配置，只有高级定时器才有死区和刹车设置

void timer_config(void)
{

    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara;
    timer_parameter_struct timer_initpara;
    timer_break_parameter_struct timer_Breakinitpara;
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);

    timer_deinit(TIMER0);

    /* TIMER0 configuration */
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 9999;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);

     /* CH1,CH2 and CH3 configuration in PWM mode 0 */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;//TIMER_OC_POLARITY_LOW TIMER_OC_POLARITY_HIGH
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;// TIMER_OCN_POLARITY_LOW TIMER_OCN_POLARITY_HIGH
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_S