open3D Mesh转换为点云

原创已于 2023-12-27 13:13:59 修改 · 1.2k 阅读

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于 2023-12-15 15:06:15 首次发布

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本文介绍了使用Open3D库在Python中创建和操作几何体，如长方体和地板，然后将其转换为点云的过程，展示了均匀采样和Poisson采样的两种方法。

Python3.8

Python 是一种高级、解释型、通用的编程语言，以其简洁易读的语法而闻名，适用于广泛的应用，包括Web开发、数据分析、人工智能和自动化脚本

创建一个平面和长方形体，采样转换为点云

对mesh进行采样，变换为点云

import time
import open3d as o3d;
import numpy as np;

mesh_box = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=0.4,
                                                height=0.6,
                                                depth=0.11)
mesh_box.compute_vertex_normals()
mesh_box.paint_uniform_color([0.9, 0.1, 0.1])

mesh_tx = mesh_box.translate((0.16, 0.15, 0))
#o3d.visualization.draw_geometries([mesh_box]) 

mesh_box_Floor = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=0.9,
                                                height=0.9,
                                                depth=0.005)
mesh_box_Floor.compute_vertex_normals()
mesh_box_Floor.paint_uniform_color([0.3, 233.3, 0.2])
pcdmesh=mesh_tx +mesh_box_Floor 

#均匀采样5000个点
pcd = pcdmesh.sample_points_uniformly(number_of_points=5000)
o3d.visualization.draw_geometries([ pcd],window_name="pcd") 

#泊松采样5000个点，边缘点分布更加均匀，但是耗时更长
pcd = pcdmesh.sample_points_poisson_disk(number_of_points=5000, init_factor=10)
o3d.visualization.draw_geometries([ pcd],window_name="pcd")

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