30、Linux内核电源管理全解析

Linux内核电源管理全解析

1. 引言

随着移动设备功能日益复杂，消费者既期望设备具备高性能，又希望其电池续航能力强。然而，高性能和节能是相互矛盾的概念，因此需要电源管理来平衡两者。Linux内核提供了多种电源管理功能，从短暂空闲时的节能到系统闲置时进入睡眠状态，都能有效降低功耗。

2. 技术要求

为了更好地理解Linux内核电源管理，需要具备以下技术要求：
- 基本的电气知识
- 基本的C编程技能
- 良好的计算机架构知识
- 可从https://github.com/torvalds/linux获取的Linux内核4.19源代码

3. Linux系统电源管理概念

电源管理（PM）旨在尽可能降低功耗，操作系统需处理两种类型的电源管理：设备电源管理和系统电源管理。

3.1 设备电源管理

设备电源管理是针对特定设备的，允许设备在系统运行时进入低功耗状态。例如，不打字时关闭键盘背光灯。它也被称为运行时电源管理（Runtime Power Management），可手动触发，也可在设备闲置一段时间后自动进行。

3.2 系统电源管理（睡眠状态）

系统电源管理使平台进入全系统的低功耗状态，即睡眠状态。系统可根据平台能力和唤醒延迟进入不同的低功耗状态，如笔记本合盖、手机息屏或电池电量低时。这些状态通常会在系统断电前保存运行状态，恢复供电后再恢复，避免了完全关机和启动的过程。

系统PM和运行时PM虽然处理不同的闲置管理场景，但两者都很重要，应视为互补的。

3.3 运行时电源管理

运行时电源管理是Linux PM的一部分，可在不使整个系统进入低功耗状态的情况下管理单个设备的电源。在系统运行时，通过动态改变设备属性来调整功耗，因此也称为动态电源管理。

3.4 动态电源管理接口

除了驱动开发者可在设备驱动中实现的每设备电源管理功能外，Linux内核还提供了用户空间接口来添加、删除或修改电源策略，常见的有：
- CPU Idle：在CPU无任务执行时管理其功耗。
- CPUFreq：根据系统负载动态调整CPU的电压和频率。
- Thermal：根据系统预定义区域（通常靠近CPU）的温度调整电源属性。

3.4.1 CPU Idle

当逻辑CPU无任务执行时，可进入特定状态以节省电源。CPU Idle是管理空闲线程的框架，有多个空闲级别（C状态），从C0（正常运行模式）开始，C值越大，睡眠模式越深，唤醒所需时间越长。每个空闲状态由退出延迟、功耗和目标驻留时间三个特征描述。

CPU Idle驱动是平台特定的，Linux内核期望CPU驱动最多支持10个状态，但实际数量取决于CPU硬件。状态选择由 governors 管理的策略决定，常见的 governors 有 ladder（适用于基于周期性定时器的系统）和 menu（适用于无定时器系统）。

可以通过以下命令查看当前的 governor：

$ cat /sys/devices/system/cpu/cpuidle/current_governor_ro

在ARM平台上，空闲状态可在设备树中描述。与其他电源管理框架不同，CPU Idle无需用户干预即可工作。此外，还有类似的CPU Hotplug框架，可在运行时动态启用或禁用CPU，例如：

# 禁用CPU #2
# echo 0 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/online
# 确认CPU #2已禁用
# grep processor /proc/cpuinfo
# 启用CPU #2
# echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/online

3.4.2 CPUfreq（动态电压和频率缩放，DVFS）

CPUfreq框架可根据约束、需求、用户偏好等因素动态选择CPU的电压和频率。它使用操作性能点（OPPs）的概念，用{频率, 电压}元组表示系统的性能状态。OPPs可在设备树中描述。

CPUfreq也使用 governors 实现缩放算法，常见的 governors 有：
| Governor名称 | 特点 |
| ---- | ---- |
| ondemand | 积极调整CPU频率以提供适当的处理能力，并在必要时将频率重置为最大值 |
| conservative | 与ondemand类似，但增加OPPs的方式较温和，不会直接从最低OPPs跳到最高 |
| performance | 始终选择最高频率的OPPs，优先考虑性能 |
| powersave | 始终选择最低频率的OPPs，优先考虑节能 |
| userspace | 允许用户通过/sys/devices/system/cpu/cpuX/cpufreq/scaling_available_frequencies中的值设置所需的OPPs |
| schedutil | 作为调度器的一部分，可访问调度器数据结构，获取更准确的系统负载统计信息，以选择合适的OPPs |

可以通过以下命令查看和设置相关信息：

# 查看可用的governors
$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_governors
# 查看当前的governor
$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor
# 设置governor
$ echo userspace > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor
# 查看当前的OPPs（频率，单位kHz）
$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_cur_freq
# 查看支持的OPPs（频率，单位kHz）
$ cat /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_available_frequencies
# 更改OPPs
$ echo 275000 > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_setspeed

3.4.3 Thermal

Thermal框架用于监控系统温度，根据温度阈值有专门的配置文件。它与冷却设备协同工作，控制和限制过热。该框架使用以下概念：
- 热区（Thermal zones）：需要监控温度的硬件区域。
- 热传感器（Thermal sensors）：用于测量温度的组件。
- 冷却设备（Cooling devices）：提供功耗控制，有被动冷却（如使用DVFS调节设备性能）和主动冷却（如启动风扇）两种方式。
- 触发点（Trip points）：建议进行冷却操作的关键温度阈值。
- Governors：根据某些标准选择最佳冷却方式的算法。
- 冷却映射（Cooling maps）：描述触发点和冷却设备之间的关联。

Thermal框架可分为热区、热governor、热冷却和热核心四个部分，可在用户空间的/sys/class/thermal/目录下进行管理：

$ ls /sys/class/thermal/

以下是Thermal框架工作流程的mermaid流程图：

graph LR
    A[热传感器测量温度] --> B[热区驱动报告温度和触发点]
    B --> C[热governor根据算法选择冷却方式]
    C --> D[冷却设备执行冷却操作]

4. 系统电源管理睡眠状态

系统电源管理旨在使整个系统进入低功耗状态，以节省能源并保持较低的响应延迟。系统可进入的睡眠状态取决于平台，常见的有四种：

4.1 挂起到空闲（冻结，Suspend to idle / freeze）

这是最基本和轻量级的状态，纯软件驱动。通过冻结用户空间任务和将I/O设备置于低功耗状态，使CPU尽可能处于最深的空闲状态。可使用以下命令使系统进入该状态：

$ echo freeze > /sys/power/state

该状态总是受支持（前提是设置了CONFIG_SUSPEND内核配置选项），可用于不支持其他睡眠状态的平台，也可与挂起到RAM结合使用以减少恢复延迟。

4.2 开机待机（Standby / Power-on suspend）

除了冻结用户空间和将I/O设备置于低功耗状态外，还会关闭所有非引导CPU。使用以下命令使系统进入该状态（前提是平台支持）：

$ echo standby > /sys/power/state

该状态比冻结状态更节能，但恢复延迟通常更长。

4.3 挂起到RAM（Suspend to ram / mem）

将系统所有组件置于低功耗状态，关闭所有CPU并使内存进入自刷新状态以保存内容。使用以下命令使系统进入该状态：

# echo mem > /sys/power/state

实际操作由/sys/power/mem_sleep文件控制，该文件列出了系统可进入的模式，常见的有：
- s2idle：等同于挂起到空闲，始终可用。
- shallow：等同于开机待机，取决于平台支持。
- deep：真正的挂起到RAM状态，取决于平台支持。

可通过以下命令查询和设置模式：

$ cat /sys/power/mem_sleep
# 选择其他模式
$ echo deep > /sys/power/mem_sleep

可以使用系统上支持唤醒闹钟功能的RTC进行测试：

# 查看是否设置闹钟
$ cat /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm
# 设置20秒后唤醒
# echo +20 > /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm
# 挂起到RAM
# echo mem > /sys/power/state

4.4 挂起到磁盘（休眠，Suspend to disk / hibernation）

该状态可实现最大程度的节能，通过关闭系统大部分组件，包括内存，并将内存内容写入持久存储介质（通常是磁盘）。恢复时，从磁盘读取内容并启动系统。使用以下命令使系统进入该状态：

$ echo disk > /sys/power/state

内存状态写入磁盘后，具体操作由/sys/power/disk文件控制，可能的操作有：
- platform：自定义和特定于平台的操作，可能需要固件（BIOS）干预。
- shutdown：关闭系统。
- reboot：重启系统（常用于诊断）。
- suspend：使系统进入之前通过mem_sleep文件选择的睡眠状态。
- test_resume：用于系统恢复诊断。

可通过以下命令查询和设置操作：

$ cat /sys/power/disk
# 选择操作
$ echo reboot > /sys/power/disk

为了检查休眠是否正常工作，可在重启模式下进行测试：

$ echo reboot > /sys/power/disk
# echo disk > /sys/power/state

以下是系统电源管理睡眠状态的总结表格：
| 睡眠状态 | 描述 | 命令 | 特点 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 挂起到空闲（冻结） | 纯软件驱动，冻结用户空间和I/O设备 | echo freeze > /sys/power/state | 基本、轻量级，始终支持 |
| 开机待机 | 冻结用户空间、I/O设备，关闭非引导CPU | echo standby > /sys/power/state | 比冻结更节能，恢复延迟稍长 |
| 挂起到RAM | 关闭CPU，内存自刷新保存内容 | echo mem > /sys/power/state | 恢复较快，取决于平台支持不同模式 |
| 挂起到磁盘（休眠） | 关闭系统大部分组件，保存内存到磁盘 | echo disk > /sys/power/state | 节能最多，恢复时间长 |

综上所述，Linux内核提供了丰富的电源管理功能，通过合理配置和使用这些功能，可以在保证系统性能的同时，最大程度地降低功耗，延长设备的电池续航时间。

5. 设备驱动中添加电源管理功能

在设备驱动中添加电源管理功能，能够让设备更好地参与到系统的电源管理中，实现节能的目的。下面将详细介绍如何在设备驱动中添加电源管理功能。

5.1 理解设备电源管理需求

在添加电源管理功能之前，需要明确设备的电源管理需求。不同的设备在不同的工作场景下，对电源的需求是不同的。例如，键盘在不使用时可以进入低功耗状态，而硬盘在读写数据时需要保持较高的性能。因此，需要根据设备的特点和使用场景，确定合适的低功耗状态和唤醒条件。

5.2 实现设备的低功耗状态

在设备驱动中，需要实现设备的低功耗状态。这通常涉及到将设备的某些功能模块关闭或降低其工作频率，以减少功耗。例如，对于一个USB设备，可以在设备空闲时将其控制器置于低功耗模式。

以下是一个简单的示例代码，展示了如何在设备驱动中实现低功耗状态：

#include <linux/device.h>

// 设备进入低功耗状态的函数
static int my_device_suspend(struct device *dev)
{
    // 关闭设备的某些功能模块
    // ...

    return 0;
}

// 设备从低功耗状态恢复的函数
static int my_device_resume(struct device *dev)
{
    // 开启设备的某些功能模块
    // ...

    return 0;
}

// 定义设备的电源管理操作结构体
static SIMPLE_DEV_PM_OPS(my_device_pm_ops, my_device_suspend, my_device_resume);

// 在设备驱动初始化时注册电源管理操作
static int __init my_device_init(void)
{
    // 注册设备驱动
    // ...

    // 设置设备的电源管理操作
    dev_pm_ops(dev, &my_device_pm_ops);

    return 0;
}

module_init(my_device_init);

5.3 处理设备的唤醒事件

在设备处于低功耗状态时，需要能够处理唤醒事件，使设备恢复到正常工作状态。唤醒事件可以是外部中断、定时器超时等。在设备驱动中，需要实现相应的中断处理函数或定时器回调函数，以处理唤醒事件。

以下是一个处理外部中断唤醒事件的示例代码：

#include <linux/interrupt.h>

// 中断处理函数
static irqreturn_t my_device_irq_handler(int irq, void *dev_id)
{
    // 处理唤醒事件
    // ...

    // 唤醒设备
    device_wakeup(dev);

    return IRQ_HANDLED;
}

// 在设备驱动初始化时注册中断处理函数
static int __init my_device_init(void)
{
    // 注册中断处理函数
    request_irq(irq, my_device_irq_handler, IRQF_SHARED, "my_device", dev);

    return 0;
}

module_init(my_device_init);

5.4 与系统电源管理的集成

设备驱动的电源管理功能需要与系统的电源管理机制进行集成。这意味着设备驱动需要响应系统的电源管理请求，如系统进入睡眠状态或从睡眠状态恢复。在设备驱动中，需要实现相应的回调函数，以处理系统的电源管理请求。

以下是一个与系统电源管理集成的示例代码：

#include <linux/pm_runtime.h>

// 设备驱动的电源管理回调函数
static int my_device_pm_runtime_suspend(struct device *dev)
{
    // 设备进入低功耗状态
    // ...

    return 0;
}

static int my_device_pm_runtime_resume(struct device *dev)
{
    // 设备从低功耗状态恢复
    // ...

    return 0;
}

// 定义设备驱动的电源管理回调结构体
static const struct dev_pm_ops my_device_pm_runtime_ops = {
    .runtime_suspend = my_device_pm_runtime_suspend,
    .runtime_resume = my_device_pm_runtime_resume,
};

// 在设备驱动初始化时注册电源管理回调
static int __init my_device_init(void)
{
    // 注册设备驱动
    // ...

    // 设置设备驱动的电源管理回调
    pm_runtime_set_active(dev);
    pm_runtime_enable(dev);
    dev_pm_set_driver_ops(dev, &my_device_pm_runtime_ops);

    return 0;
}

module_init(my_device_init);

5.5 测试和验证

在完成设备驱动的电源管理功能开发后，需要进行测试和验证。可以使用一些工具和方法来测试设备的功耗和唤醒功能，确保设备在不同的电源管理状态下都能正常工作。例如，可以使用功耗测试仪来测量设备在不同状态下的功耗，使用调试工具来验证设备的唤醒功能是否正常。

6. 系统唤醒源

系统唤醒源是指能够将系统从低功耗状态唤醒的事件或设备。了解系统唤醒源对于优化系统的电源管理非常重要，因为合理配置唤醒源可以减少不必要的唤醒，从而降低系统的功耗。

6.1 常见的系统唤醒源

常见的系统唤醒源包括：
- 定时器 ：定时器可以设置在特定的时间唤醒系统，例如定时执行任务或更新数据。
- 外部中断 ：外部设备的中断信号可以唤醒系统，例如键盘按键、鼠标移动等。
- 网络事件 ：网络连接的变化或收到网络数据包可以唤醒系统，例如收到电子邮件或即时消息。
- 传感器事件 ：传感器检测到特定的事件可以唤醒系统，例如温度变化、光线变化等。

6.2 配置系统唤醒源

在Linux系统中，可以通过sysfs接口来配置系统唤醒源。以下是一些常见的配置步骤：

6.2.1 查看可用的唤醒源

可以使用以下命令查看系统中可用的唤醒源：

$ cat /sys/power/wakeup

该命令会列出所有可用的唤醒源，每个唤醒源后面会显示其当前的状态（enabled或disabled）。

6.2.2 启用或禁用唤醒源

可以使用以下命令来启用或禁用某个唤醒源：

# 启用唤醒源
$ echo enabled > /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm/wakeup
# 禁用唤醒源
$ echo disabled > /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm/wakeup

6.2.3 设置唤醒时间

对于定时器唤醒源，可以设置唤醒时间。例如，使用RTC（实时时钟）设置唤醒时间：

# 设置唤醒时间为20秒后
$ echo +20 > /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm

6.3 优化系统唤醒源

为了降低系统的功耗，需要优化系统唤醒源的配置。以下是一些优化建议：
- 减少不必要的唤醒源 ：禁用那些不需要的唤醒源，避免系统被不必要的事件唤醒。
- 合理设置唤醒时间 ：对于定时器唤醒源，合理设置唤醒时间，避免过于频繁的唤醒。
- 使用低功耗唤醒机制 ：对于一些需要频繁唤醒的设备，可以使用低功耗唤醒机制，例如使用中断唤醒而不是轮询。

以下是一个优化系统唤醒源的mermaid流程图：

graph LR
    A[查看可用唤醒源] --> B[禁用不必要的唤醒源]
    B --> C[合理设置唤醒时间]
    C --> D[使用低功耗唤醒机制]
    D --> E[测试和验证]

7. 总结

Linux内核的电源管理功能为我们提供了丰富的手段来降低系统的功耗，延长设备的电池续航时间。通过合理配置系统电源管理睡眠状态、在设备驱动中添加电源管理功能以及优化系统唤醒源，可以在保证系统性能的同时，实现节能的目标。

在实际应用中，需要根据设备的特点和使用场景，选择合适的电源管理策略。同时，需要不断地测试和优化，以确保系统的电源管理功能能够达到最佳效果。希望本文能够帮助你更好地理解和使用Linux内核的电源管理功能。

通过以下表格，我们可以再次回顾不同电源管理功能的特点和操作方法：
| 功能 | 特点 | 操作方法 |
| ---- | ---- | ---- |
| CPU Idle | 管理CPU空闲状态，有多个C状态 | 通过/sys/devices/system/cpu/cpuidle/目录下的文件查看和配置 |
| CPUfreq | 动态调整CPU电压和频率 | 通过/sys/devices/system/cpu/cpuX/cpufreq/目录下的文件查看和配置 |
| Thermal | 监控系统温度，控制过热 | 通过/sys/class/thermal/目录下的文件管理 |
| 系统电源管理睡眠状态 | 使系统进入低功耗状态 | 通过/sys/power/state文件设置 |
| 设备驱动电源管理 | 让设备参与系统电源管理 | 在设备驱动中实现低功耗状态、处理唤醒事件并与系统集成 |
| 系统唤醒源 | 唤醒系统的事件或设备 | 通过/sys/power/wakeup文件查看和配置 |